距離校正はつらいよ（5）

こんにちは、ソフト班Shinpukuです。

まだ距離校正しています。

先日の実験の失敗は、
1. サンプル数が少なかった
2. サンプルを採る位置が悪かった
3. ロボットの位置が悪かった
4. そもそも指数近似の問題ではなかった
なのだと思います。

まずは1.と2.について。

サンプル数を78個。0.3m～8.0mを0.1m間隔で採って見ました。


あれ？サンプル少ない時とあまり変わりませんね。

やはり距離が離れるに従って、距離精度が落ちています。

これは仕方がないことなのでしょう。

次は3.についてです。

試行錯誤の結果、ロボットの前方（少し凹んでいる所）にメジャーの9cmを合わせて距離校正を行うと、自己位置がちゃんと出るようになりました。


「自己位置」っていきなり出てきましたけど、これはアレですよ。ロボットの座標です。

距離校正の最終的な目標というのは、ボールの距離がどうのというではなく、白線の距離を正確に求めることなのです。

そういう意味では指数近似では力不足といったところです。

そこで4.なのですよ。

これについては･･･禁断のn次多項式を使うしかありません。

できればこれは使いたくなかった･･･！

理由は後ほど。