2008/11/26

Amenityの向上を目指して!

Good afternoon!
こんにちは、機械班takenakaです。

ロボカップルームに新たなアイテムが追加されました!


・Inventor専用パソコンをFAISよりお借りしました!
-これで、ロボカップルームでも設計ができますね。
徹夜の日が増える予感がしますが・・・



・液晶テレビが実装されました!
-これで、ロボカップの作業に終われる中で世間の波に乗り遅れる心配がなくなりました。
徹夜のお供に・・・


これで作業能率200%アップ間違いなし!?

2008/11/18

やっと,取り掛かれるなRobocupに

みなさん,おばんです.(「おばんです」は北海道弁?)

ゴーリー班兼,機械班兼,動画編集担当 の yamada です.


べたな話から入りますが,
もう冬ですね~寒いんです.北海道弁では,しばれるっていうんだけど,
寒いの最上級がしばれるってイメージだから,まだまだ寒いでいいのか.

改めて,,,本当に寒い!

重ね着だけじゃもう駄目なので,みなさん暖かい服を着ましょう!


私事ですが,研究室内で行われてるロボットコンペが終了し,
やっと,一段落したところでありまして,

休みたいのは山々なんですが,そうもいかず,
Robocupが僕を呼んでいるような・・・いないような・・・(期待)

やっと取り掛かれるなと思っているところです.


ロボットコンペというのも,Musashiに非常に近い全方位移動ロボットを扱ってました.

自律のアルゴリズムや行動制御,画像処理を行うにあたって,
Robocupでも,プログラムを扱えるようにがんばりました.

言語はC++でライブラリはOpenCVで書いて,
プログラムには,いくつかの課題を持たせ,

・ 誰が見てもわかる可読性
・ 使う変数の秘匿とスコープの明示
・ 多数行にわたる関数はいくつかの関数に分ける.
・ プログラミングスタイルを遵守し,関数の命名規則も守る!(できるだけ!)

目標は来年の新入生が見ただけでわかるプログラム.
としました.

結果,研究室のメンバーが見るだけでわかる程度のプログラムといったところですが,
わかりやすいプログラムだと思えます.かなりの場面で可読性の恩恵にあずかりました.
(先輩にプログラム見てもらうときとか.)

プログラムの本にプログラムの作成部分は全体の1/3で残りは,保守と更新であるとかかれていました.

プログラム班である以上は,そういうことも考えてソースを書きたいと思います.


と思ってはいるのですが!?
キレイなソースはまだまだ高い頂の上のようで・・・
長い長いRoboCupソースを未だ把握するにいたらず,ましてや改変するなど・・・

うぅぅ・・・がんぼろうぅ.

それでは!

2008/11/15

ソフト班の紹介

皆さん、こんにちは。

ソフト班shinpukuです。

最近 機械班の人が頑張ってブログ更新しているので僕も書いてみます。

ソフト班についてちょっとご紹介させていただきます。

Hibikino-Musashiのソフト班は
・行動班
・通信班
・ビジョン班
・ゴーリー班
といった構成になっており、メンバーが分担してプログラムを書いてます。

ロボットのような複数の要素から成るシステムでは、画像処理の部分が行動に影響したりすることもあるので、一人が複数のパートを掛け持ちするということも珍しくありません。

僕の場合は行動や通信のプログラムに加えて、シミュレータを作ったり、Wiiリモコンをハックしたりしているわけですが…。下の画像は今制作中のシミュレータのスクリーンショットです。



こんな感じにゴーリーに可変ギミックを搭載すると面白いんじゃないかという声を受けて、ゴーリー班の先輩と協力して作りました。

まぁ、このようにソフト班は日々プログラミングや新しい技術を学んでいるわけですよ。

いろいろな人の論文を読んだり、新しいアルゴリズムを考えたりと、地味な作業が多いのですがとても楽しくやってます。

2008/11/14

世界大会おつかれさま会後・・二日経過。

Hibikino Musashi 機械班兼ゴーリー班の yamada です。

先日,水曜日ですか、いまさら!と誰かに非難されるのを覚悟で、

世界大会のお疲れ様の意を込めたParty、日本語で言う「飲み会」が開催されまして、
たくさんのお酒をおいしく、頂きました。

なかなか、みなさん楽しまれたようで、僕も大満足な飲み会でした、いや!Partyでした

新メンバーもちょいちょい打ち解けてきたように思います。
これからどんどんこういう飲み会はしていきたいですね。
次回は僕のうちで鍋ってどうですか??(っとちょっと提案♪)


さてさて、そうそう酔っ払ってばかりもいられないんです!

・ 新キッカーの製作
・ バッテリーパーツの加工
・ Robocup 2009に向けてのコンセプトの策定
・ 新体制の運用方法

まぁいろいろ出せばキリがないのですが、忙しいです。

ここで体の続く限り、全力で!!!と気負いたいところでしたが・・・
僕、風邪かメンタルか!?体調がすこぶる悪いです。

北海道人なのに厚着してるやつが歩いてたら、それは僕です。
みなさんも、体をあったかくして、自分の体調に気をつけてくださいね。

2008/11/10

夏草や兵どもが夢のあと

ひびきの祭も終わりやっと一息(^。^;)フウ

機械班兼ゴーリ担当見習いのtakenakaです。

Hibikino Musashi の後日談的なものを少々。

夏┃ 草┃や┃兵┃ ど┃ も┃ が┃夢┃ の┃ あ┃ と┃
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二日間にわたる(自分は最終日のみの参加)ひびきの祭も終わり、
微妙に本意とは違う気がしますががそんな気分です。

騒がしく、慌ただしかった大学祭も終わってみると
「ああ、もう終わっちゃったな・・・」と寂しく思います。


全ての展示物などを片付けてしまうといっそ清々とした気分になりますね。

 

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 ロボット達も、メンバーも 皆さんお疲れの様子。
 みんなヘトヘトです。 
 Musashiのデモの他、サークルや学科の出店など
 二日間、本当にお疲れ様でした。
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■■■■■■■■■■都合の付くメンバーで打ち上げに行きました■■■■■■■■■■■

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では、気を取り直して日本大会に向けてがんばっていきましょう!

ひびきの祭2日目

お祭りわっしょい!!

機械班のthoriyamaです.

2日目もお客さんで大にぎわい.
ロボットたちも大忙しです.

本部で行われるイベントもどこ吹く風,
多くの方が,少し離れたところまで足を運んでくれました.

↓2日目の様子です.









そして,今日は,多くのサイボーグ人間が誕生した記念日でもあります.







人間が全方位の目で1日過ごしたらどうなるのだろうか.
面白い課題かもしれません.


ひびきの祭に参加された方,来場して下さった方,
二日間ありがとうございました.

2008/11/08

雨がしとしとと降る中,ロボットに眼を輝かせる子供たちは元気いっぱいでした.

機械班のThoriyamaです.

ひびきの祭,1日目はこんな↓感じでした.




18kgもあるロボットを片手で軽々持ち上げる,心強いなぁ.



やりたい!と積極的な方には・・・


こんなことも(前日撮影).
ロボットの目がどんなものか実際に体験でき,かなり人気でした.


Hibikino-Musashiのデモを楽しんでもらえたのかな?


二日目も楽しく♪

新生Hibikino-Musashi始動 <ひびきの祭 一日目> 

本日開催されるひびきの祭にて,引継ぎ後の新生 Hibikino-Musashiがスタートします.

機械班兼ゴーリー担当 yamadaです.


せっかくの晴れの日に・・・
あいにくの雨です.今後のROBOCUPがおもいやられるぅ・・・などと

ネガティブシンキングではなく,こらから大会までポジティブにシンキンしていきたいです!


今日は,子供たちが多そうなので,
うちのMusashiで目をキラッキラ輝かせる子供たちから元気をもらうため,
ひびきの祭を楽しんでもらいたいですね.

新生 Hibikino-Musashi を今後ともよろしくお願いします.