昨年度の結果を受けて、今年度はプログラムの大幅な改良を加えています。
主な改良点
・自己位置推定
・ボール位置推定
・障害物位置推定
・情報の共有
・下位制御
以前の自己位置は白線の上が苦手で、よく誘拐（計算上の自己位置とずれてしまうことを指します、本当に誘拐はされません）が発生していました。
最新のプログラムでは、白線検出アルゴリズムや尤度関数の改良をして、これを解消しています。
なかなかいい感じです。
ボールの位置に関しては、今年度はボール検出にカルマンフィルタを組み込みました。プレイヤーロボットはもちろん、ゴーリーにも搭載されてあります。昨年度から実装されたボール位置共有機能もこれで格段に精度が向上すると思います。
今年はいろいろ新しいものを取り入れたので、実際の試合でどう動くかが楽しみです。
ジャパンオープンまであと5日！
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