自己位置推定（２）

こんにちは、ソフト班Shinpukuです。

自己位置推定は白線を検出することから始まります。

白という色は輝度が高くて、彩度が低いので、まずはYUVのY、HSVのSにそれぞれ閾値を設定して、白色を抽出します。


次に、画像中心から白線検出用の走査線（スキャンライン）を伸ばしていき、スキャンラインと重なった最初の白ピクセルを白線として検出します。

スキャンラインの配置はTribotsの論文を参考にしています。

最後に、検出した白線を距離・角度マップを用いて、カメラ座標からロボット座標に変換します。