自己位置推定（４）

こんにちは、ソフト班Shinpukuです。

さて、これまで自己位置推定について説明してきましたが、（自分で書いてて）やっぱりよく分からないのでプログラムを公開します。

見た方が速いです。

自己位置プログラムをダウンロード。

プログラムの起動にはPlayerVer.14のインストールが必要になります。

とりあえずビルドして実行してみて下さい。



黄点が検出した白線、青点がパーティクル（自己位置の候補点）、赤点が自己位置です。



画像から得られた白線情報を元にパーティクルが収束していく様子がわかると思います。