自己位置推定（１）

こんにちは、ソフト班Shinpukuです。

ロボカップ中型リーグにおいて、ロボットの自己位置を正確に求めることはとても大切です。

試合を有利に運ぶことにも繋がりますからね。

自己位置を求める方法はいろいろあります。代表的なものは、

　・パターンマッチング

　・パーティクルフィルタ

　・デッドレコニング

こんな感じでしょうね。

「GPSを使えば簡単じゃないか？」

いやいや、そういうわけにもいかないのですよ。

ロボカップの試合が行われているのは「屋内」ですからね。電波が届かなければ話になりません。

また、正確なシュートを決めるため、ロボットには数センチ単位の誤差しか許されません。

これほどの精度を持つGPSは高価すぎてアッという間に予算オーバーです。

だったら、画像処理やらエンコーダやらでなんとかしようというのが先ほどの方法です。

パターンマッチングは「WinKIT」が論文出してましたね。最近は「パターンマッチング+パーティクルフィルタ」でやっているようですが。

ノートPCの処理能力的にパターンマッチングは厳しいので、Hibikino-Musashiプログラムではパーティクルフィルタを使っています。

詳しくはまた次回説明します。

とにかく、白線、方位センサ、エンコーダの情報をパーティクルフィルタに入れるとロボットのX座標、Y座標、角度を求めことができるんですよ。