劇的BeforeAfter in Hibikino-Musashi

なんということでしょう。

 所狭しと物があふれ

足の踏み場もなかった空間が

匠の技によって生き生きとし、

完璧に計算し尽くされているかのような

素敵な作業空間ができあがりました。

そして、大掃除を終え、忘年会をしました。

それではよいお年を・・・・

北九州市立大学の講義

初投稿です。

Goalie担当兼電気担当のHayashiです。

先日16日、ロボカップルームにて北九州市立大学の講義で

ロボットデモを開催致しました。

この講義は、北九州市立大学の機械システム工学科の3年生を対象とした講義でした。



まずはロボカップやHibikino-Musashiについてのプレゼン。

実物のロボットを目の前に、皆さん興味津々のご様子です。

PlayerによるBallGetのデモです。

さて、もうすぐ今年も終わってしまいます。

そして、来年の大会も近づいて参りました。

まだ来年！なんて言ってられないですね・・

メンバーそれぞれの研究も含め、

メンバー全員で本腰を入れてこれからも頑張っていこうと思います。

ひびきの祭 二日目

毎度おなじみ、ゴーリー担当兼テクニカルリーダーのtakenakaです。

11月07日日曜日はひびきの祭最終日でした。

06日以上のお客様のご来訪がありました。

送信者 ひびきの祭　二日目

送信者 ひびきの祭　二日目

もう手馴れてきましたロボットの説明

送信者 ひびきの祭　二日目

相変わらずGoalieは子供たちの標的になります。

送信者 ひびきの祭　二日目

ロボットのシュートに対するゴールキーパー体験。盛大な人気です。


昨日は、Goalieデモの様子だったので、Playerのほうをお見せします。

送信者 ひびきの祭　二日目

ひびきの祭終了後の飲み会

私は、この後死んだので以後のことは割愛します。

大きなデモが終わりまして、やっと作業に移れますね。

ひびきの祭 一日目

Hello world.

こんにちは、ゴーリー担当兼テクニカルリーダーのtakenakaです。
本日、11月06日にてひびきの祭デモを行いました

送信者 ひびきの祭　一日目

ロボットインタビューを受ける先輩と先生。

送信者 ひびきの祭　一日目

卒業された先輩が山口からわざわざ応援に来てくださいました！レッドブルありがとうございましたw

送信者 ひびきの祭　一日目

我々Hibikino-Musashiのデモブース

送信者 ひびきの祭　一日目

ロボットの説明を行うFukudaさん。子供たちは興味深深です。

送信者 ひびきの祭　一日目

相変わらず、ロボットたちは人気者です。



明日も、学研都市ひびきのにて、11:30から30分、14:30から30分デモンストレーションを行います。
奮ってご参加ください。

ISGフェスタ2010

こんにちは、Goalie担当兼テクニカルリーダーのtakenakaです。

本日、10月30日九州工業大学飯塚キャンパスで開催されたISGフェスタ2010に参加しました。

Goalieは岡山国文祭ロボットの祭典に参加中のため、Playerのみの参加となりました。

少年、少女にロボットの説明をしました。ちょっと、難しい説明だったけど子供たちは興味津々でした。

送信者 ISGフェスタ2010

そして、みんな大好き人間対ロボットのPK対決です。

送信者 ISGフェスタ2010

な、なんて真剣な目！

送信者 ISGフェスタ2010

たくさんの方々のご来訪がありました。
楽しんでもらえたなら、幸いです。

11月6日、11月7日には、学研都市ひびきのにてひびきの祭があります。
こちらでもロボットデモンストレーションを行うので、奮ってご参加ください。

ds+ (Drawstuff Plus) 公開

ds+(Drawstuff Plus)はODE付属の3D描画ライブラリdrawstuffを高機能化したdrawstuff上位互換ライブラリです。

オープンソースで開発されていますので、誰でも自由にソフトウェアの改変や再配布をすることができます。ライセンスはBSD/LGPLです。

ds+(Drawstuff Plus)のダウンロード

特徴：
・メニューを日本語化
・表示設定の自動保存
・全画面表示
・グリッドの表示/非表示
・テクスチャにビットマップ画像(.bmp)を採用
・フレームレート固定機能
・マウスホイールによる視点移動
・文字列の描画
・高精度タイマー
・サウンド（.wav）再生
・ジョイスティック入力
・CtrlやShiftなどの仮想キー入力
・モデルデータ（.x）読み込み
・トラックバー実装
・背景色、ウィンドウタイトルを変更可

イオン若松 学園祭

今年もひびきの祭のプレイベントとして、イオン若松にてロボットのデモを行いました。

来月6,7日には「ひびきの祭」が開催されます。

今回のデモには無かった「ロボットの操作体験」も予定しています。

みなさまのご来場を心待ちにしています。

Drawstuff開発報告（7）

お疲れ様です。

ソフト班Shinpukuです。

ds+(Drawstuff Plus)の最新版がもうすぐ公開できそうです。

日本語も表示できるようになりました。

Drawstuff開発報告（6）

お疲れ様です。

ソフト班Shinpukuです。

ds+(Drawstuff Plus)の知名度は相変わらず低いままですが、開発は続けていきます。

現在はテスト中ですが、次はこのような

トラックバーが追加される予定です。

ドイツからのお客さん

メンバーの中で、一人だけ先の見えないtakenakaです。

先日8月2日に、ドイツより学生二名がHibikino-Muashiの見学に来ました。

送信者 ドイツからのお客さま

送信者 ドイツからのお客さま

送信者 ドイツからのお客さま

われらが代表が、流暢な英語でロボットについて説明してくださいました。

九州工業大学オープンキャンパス@飯塚

ゴーリー班takenakaです。

Hibikino-Musashiは、
７月18日 日曜日、7月19日 月曜日に行われた飯塚の九州工業大学での
オープンキャンバスに参加しました。

私は、北九州市立大学のオープンキャンパスがあり、
最終日の19日しか参加しませんでしたが、
北九大に負けず劣らずの多くのご来訪がありました！

送信者 オープンキャンパス@九工大飯塚

送信者 オープンキャンパス@九工大飯塚

送信者 オープンキャンパス@九工大飯塚

三連休は全てオープンキャンパスに潰れてしまったのが、残念でしたが・・・

北九州市立大学オープンキャンパス＠ゴドレール研究室

お久しぶりです。ゴーリー班のtakenakaです。

梅雨が空け、ますます暑くなってきました。
　
７月17日 土曜日、7月18日 日曜日に行われた北九州市立大学オープンキャンパスにおいて、
ゴドレール研究室の一環としてデモをおこないました。

送信者 北九州市立大学オープンキャンパス＠ゴドレール研究室

送信者 北九州市立大学オープンキャンパス＠ゴドレール研究室

二日間に渡って、二百人近い皆様の来訪がありました！！

RoboCup 2010 SINGAPORE

RoboCup世界大会2010シンガポールに参加しました。

場所:サンテックシンガポール国際会議展示場
日時:6月19日(土)～6月25日(金)

結果はベスト7と惜しくも昨年度の成績に届くことはできませんでしたが、テクニカルチャレンジでは7位、フリーチャレンジは2位という成績を残すことができました。

今年の優勝は中国チームと、アジアが勢いづく一方で、私たちがハードとソフトの両方で後れを取っていることを痛感しました。

来年に向けてより一層、頑張っていこうと思います。

RoboCup世界大会2010 (6/23,6/24)

お疲れ様です。ソフト班Shinpukuです。

今日はISePortoとの7位決定戦がありました。

RoboCup世界大会2010 (6/21,6/22)

お疲れ様です。ソフト班Shinpukuです。

いよいよ予選が始まりました。

RoboCup世界大会2010 (6/19,6/20)

お疲れ様です。ソフト班Shinpukuです。

今年の世界大会はシンガポールで開催されます。

ロボット発送しました

今年のロボカップ世界大会は、シンガポールで開催されます。

本日は大会に向けてロボットの発送を行いました。

無事に着くことを祈ります。

梱包の様子はUSTREAMにて配信しています。

Hibikino-Musashi大会3連覇！

ロボカップジャパンオープン2010大阪(5/2～5/4)が大阪工業大学で開催されました。

結果は7戦7勝0敗で堂々の優勝、大会３連覇を達成しました。

また、テクニカルチャレンジにおいても1位という成績を修めました。

このような素晴らしい成績を残すことができましたのも、ひとえに皆様のご支援の賜物と感謝しております。

6月に開催される世界大会でもチーム一致団結し、優勝を目指して頑張って参ります。

RoboCupジャパンオープン2010大阪(5/4)

本日は準決勝・決勝戦が行われました。

準決勝の結果
Hibikino-Musashi 5 - 0 DU-ST

決勝戦の結果
Hibikino-Musashi 7 - 0 WinKIT

RoboCupジャパンオープン2010大阪(5/3)

本日は2次予選が行われました。

2次予選の結果
Hibikino-Musashi 9 - 0 KOOGEY-RV
Hibikino-Musashi 3 - 0 FC-Soromons
Hibikino-Musashi 5 - 0 DU-ST

明日は準決勝・決勝戦が行われます。

RoboCupジャパンオープン2010大阪(5/2)

本日から3日間、「RoboCupジャパンオープン2010大阪」が大阪工業大学大宮キャンパスにて開催されます。

本日は1次予選が行われました。

1次予選の結果
Hibikino-Musashi 1 - 0 WinKIT
Hibikino-Musashi 8 - 0 The Nishikey

明日は2次予選が行われます。

ロボカップに興味のある方は是非ご来場ください。

セットアップ！

お疲れさまです。ソフト班Shinpukuです。

今朝、現地に着きました。

会場の設営が行われている真っ最中です。

いってきます

お疲れさまです。ソフト班Shinpukuです。

これからフェリーに乗って大阪まで行きます。

今年の会場は大阪工業大学です。

ロボット発送

お疲れさまです。ソフト班Shinpukuです。

やっと荷物の梱包が終わりました。

最終テスト

お疲れさまです。ソフト班Shinpukuです。

今日は大会に向けてロボットの最終調整を行います。

行動プログラム

お疲れさまです。ソフト班Shinpukuです。

今年のジャパンオープンの参加チームは250チームと過去最多だそうです。

さて、USTREAMで配信した動画をご覧になられた方はお気付きかと思いますが、今週はセットプレイの行動などのチェックを行っています。

今年の画像処理

お疲れさまです。ソフト班Shinpukuです。

今年から赤ボールが廃止され、黄色ボール（青色ボール）が新たに使用されます。

このルール改正により、画像処理のプログラムも少し手を加えています。基本は以前と一緒ですので、まぁ、問題ないでしょう。

全国大会に向けて

お疲れさまです。ソフト班Shinpukuです。

さあ、今年も全国大会の季節がやって参りました。

「RoboCupジャパンオープン2010大阪」
　場所：大阪工業大学 大宮キャンパス
　期間：5/2(日)～5/4(火)

大会HPはこちら↓

http://www.robocup-japanopen.org/

今年も優勝を目指してチーム一同、気合いを入れて調整を行っていきたいと思います！

ジャパンオープンまであと7日！

東芝科学館デモ（30日）

東芝科学館デモ 2日目です。

昨日に引き続き、本日も子供たちとロボットとのPK対決を行いました。

東芝科学館デモ（29日）

本日から二日間、東芝科学館にて、「春のイベント：サッカーロボット大会」と題して、ロボットのデモンストレーションを行います。

日程 3月29日（月）、3月30日（火）
時間 10:00～11:00
       12:30～12:30
       15:00～16:00
定員 200名

東芝科学館デモ

3月29日・3月30日に、東芝科学館にてデモを行います。

ご来訪心よりお待ちしています。



詳しくは、東芝科学館イベントアラカルト

自己位置推定（４）

こんにちは、ソフト班Shinpukuです。

さて、これまで自己位置推定について説明してきましたが、（自分で書いてて）やっぱりよく分からないのでプログラムを公開します。

見た方が速いです。

自己位置プログラムをダウンロード。

プログラムの起動にはPlayerVer.14のインストールが必要になります。

自己位置推定（３）

こんにちは、ソフト班Shinpukuです。

前回の続きですね。

検出した白線をパーティクルフィルタに代入する前にオドメトリ情報を代入します。各車輪の速度（v0,v1,v2）はエンコーダから取得できますので、それを使って、

自己位置推定（２）

こんにちは、ソフト班Shinpukuです。

自己位置推定は白線を検出することから始まります。

白という色は輝度が高くて、彩度が低いので、まずはYUVのY、HSVのSにそれぞれ閾値を設定して、白色を抽出します。