Hibikino-Musashi Blog

新年会　#4

2012-01-19T15:02:00.003+09:00

こんにちは。
Noguchiです。

先日、Hibikino_musashiのメンバーで新年会をしました。

コストコで買い物しました。
低価格でこんなに・・・。
さすがアメリカンという感じです。

新年の御挨拶　#3

2012-01-01T10:00:00.000+09:00

あけましておめでとうございます。

昨年3月11日。
日本は未曽有の大災害に見舞われました。
多くの方が被害にあわれ、大変な一年になりました。
今年はそのような悲しい出来事がない素晴らしい一年になればと思っています。

また本年度のHibikino-Musashiメンバーにおいては、
今からますますの努力が必要になります。

力不足である我々ですので、
今後とも変わらぬ御厚誼と御指導賜りますようお願いいたします。

最後になりますが、皆様の御健康と御多幸をお祈りいたします。

2011年　元日
Hibikino-Musashi　メンバー　一同

OpenCVで作るビジョンプログラム(5)

2011-12-26T10:00:00.000+09:00

お疲れさまです。Shinpukuです。

白線情報を元にした自己位置推定法では、白線をいかに多く検出できるかが鍵となります。

メジャーなのはスキャンライン（走査線）を使った方法です。

最新のプログラムでは、スキャンラインは近・中・遠距離の3段構成でそれぞれ32本、64本、128本配置されています。多段構成にすることで、手前の白線だけでなく、その奥の白線も検出することが出来ます。

では、ソースコードを見ながら白線検出アルゴリズムを説明していきます。

cvThresholdで白色を抽出し、前回検出したフィールド領域との論理積をとります。白色は輝度が高いのでYに閾値を設定すればすぐに抽出できます。白線以外のものを検出しないようにマスクをかけるとなお良いでしょう。

スキャンラインの総数は以下の式で求められます。

コードにするとこんな感じです。

const int LAYER_NUM = 3;
const int LINE_NUM = 32;
const int TOTAL_LINE_NUM = (LINE_NUM*((1<<LAYER_NUM)-1));

i番目のスキャンラインの開始・終了点は以下の式で求められます。

求めた式を元に、画像の中心からスキャンラインを伸ばし、白線を検出します。

void Vision::detectLines(Data &data)
{
const int minLen = 35;
const int maxLen = 110;

// フィールドとの論理積
cvAnd(images.cvWhite, images.cvField, images.cvLines);

// ここから白線検出
for (int i = 0; i < LAYER_NUM; i++) {
// スキャンライン数
int lineNum = LINE_NUM * (1<<i);
// 角度の変化
double theta_k = (2.0 * M_PI) / lineNum;
// 始点･終点
int start = (int)(minLen + (i+0) * (maxLen - minLen) / LAYER_NUM);
int end = (int)(minLen + (i+1) * (maxLen - minLen) / LAYER_NUM);
// スキャンラインを走査
for (int j = 0; j < lineNum; j++) {
// i層j番目のスキャンライン
int k = LINE_NUM * ((1<<i)-1) + j;
// スキャンライン角度
double theta = -(j * theta_k + M_PI/2.0);
// 初期化
lines[k].distance = -1.0;
lines[k].angle = 0.0;
// 始めから終わりまで
for (int l = start; l < end; l++) {
CvPoint scanline;
scanline.x = (int)(l * cos(theta) + images.center.x);
scanline.y = (int)(l * sin(theta) + images.center.y);
uchar val = CV_IMAGE_ELEM(images.cvLines, uchar, scanline.y, scanline.x);
// 白線が見つかった
if (val > 0) {
// 検出した白線を表示
lines[k].angle = CV_IMAGE_ELEM(images.cvAngle, float, scanline.y, scanline.x);
lines[k].distance = CV_IMAGE_ELEM(images.cvDistance, float, scanline.y, scanline.x);
break;
}
}
}
}
}

次回はパーティクルフィルタを用いた自己位置推定アルゴリズムを詳しく解説していこうと思います。

進捗　 #2

2011-12-23T10:00:00.000+09:00

こんにちは、Noguchiです。

今日は今(12/14現在)の活動内容を簡単に紹介します。

まず、ハード班です。

Shimizuはバッテリー部の改良です。
以前より、バッテリーの故障が目立っていました。
調べていくうちに様々な問題点が浮き彫りになってきており、現在改良中です。
この件については、年明けにでもブログ１回分取って、詳細説明いたします。

Tsutsumiはロボットカバーの改良とキッカー部分のリフター付けです。
カバーは以前に比べて、取り外しがしやすいものへと変更いたしました。
リフター部に関しては、キッカー部分に付けています。
図の○の箇所になります。

これを付けることにより、ボールと蹴ったときに浮いたボール、俗に言うループボールを

放つことが出来るようになりました。

しかしながらこれを付けたことにより、ドリブル等の別の問題点が発生すると話し合いにより、

判断し、更なる改良が必要だと考えております。

次にソフト班です。

InoueはPKの改良を行いました。

人間の行うPKとは異なり、ロボットはセンターサークルより動き始め、３０秒以内に

ボールを蹴るというのが、ロボカップサッカー中型リーグにおけるルールです。

ルールに基づき、プログラムを新しいものへ変更いたしました。

ゴール確率もある程度期待できるモノになっております。

今後はインプレイ中のシュート条件の改良を行って行く予定です。

Noguchiは経路計画の再考をしております。

現在、机上で検討しております。

検討終了後に、プログラムへ移行する予定です。

こちらに関しても、詳しい事が言える段階で説明いたします。

Takenakaはゴールキーパーのプログラムを新バージョンへ移植しております。

先日の清掃の続きを行いました。

問題の倉庫でしたが、棚や道具の配置替えをし、必要用途や頻度に

合わせて棚の整理をしただけで、きれいになりました。

残りは、いろいろな場所に転がっていたネジの分類分けと雑用です。

地味な作業ではありますが、大事なことです。

"塵も積もれば山となる"ですね。

OpenCVで作るビジョンプログラム(4)

2011-12-19T12:00:00.000+09:00

こんにちは、Shinpukuです。

今回はフィールド領域の検出を行います。

これはフィールド外の物体を誤って検出しないようにするためです。

それではアルゴリズムを紹介していきます。

まず、閾値処理により緑色を抽出します。

次にノイズ除去のため膨張･収縮を行います。

一番大きい領域のみ残します。

cvConvexHull2関数を用いて欠けた領域の補間を行います。

これでフィールド領域を検出することが出来ました。

黄色や白色との論理積を取ることでボールや白線を検出することができます。

コードは以下の通りです。

void Vision::detectField(Data &data)
{
double max = 0;
CvSeq *contour = NULL, *maxContour = NULL;
CvMemStorage *contourStorage = cvCreateMemStorage();
// 膨張・縮小
cvMorphologyEx(images.cvGreen, images.cvField, NULL, NULL, CV_MOP_CLOSE);
// 中心円を描く
const int radius = MIN(IMAGE_HALF_WIDTH, IMAGE_HALF_HEIGHT) * 0.3;
cvCircle(images.cvField, images.center, radius, cvScalarAll(255), -1);
// 輪郭を抽出
cvFindContours(images.cvField, contourStorage, &contour, sizeof(CvContour), CV_RETR_EXTERNAL, CV_CHAIN_APPROX_SIMPLE);
// 一番大きい領域を求める
while (contour) {
double size = fabs(cvContourArea(contour, CV_WHOLE_SEQ));
if (size > max) {
maxContour = contour;
max = size;
}
contour = contour->h_next;
}
// 初期化
cvZero(images.cvField);
// 見つかった
if (maxContour) {
// 凸包を求める
CvSeq *hull = cvConvexHull2(maxContour);
// 凸包を構成する点
CvPoint *pts = new CvPoint[hull->total];
for(int i = 0; i < hull->total; ++i) pts[i] = **(CvPoint**)cvGetSeqElem(hull, i);
// フィールド領域を描画
cvFillConvexPoly(images.cvField, pts, hull->total, cvScalarAll(255));
cvAnd(images.cvField, images.cvMask, images.cvField);
// メモリ解放
delete [] pts;
}
// メモリ解放
cvReleaseMemStorage(&contourStorage);
}
次回は白線を検出してみようと思います。

御挨拶と年末大掃除-前編-　#1

2011-12-14T10:47:00.000+09:00

お初に目にかかります。

2012年度ソフト班・ＨＰ担当になりましたNoguchiです。

今後、Hibikino-Musashiの日々の活動や技術的なお話ができればと思っております。

文章能力に欠ける私でありますが、温かく見守っていただけると幸いです。

先代より代替わりが行われ、早2ヶ月が経つでしょうか。

先日、年末ということもあり、部屋の大掃除を行いました。

片付けの最中です ( 掃除前の画像は取り忘れました… )

表だけでこれだけのゴミが出ました。
予想していたよりは意外と少なかったですね。

問題だった工具類の整理も我らがハード班Shimizuのおかげでこんなにきれいになりました。

数時間かけ、表はきれいになりました。表は…。

はい、まだ倉庫には手を付けていません。

たぶん表とは比べ物にならない大物が待ち構えていると思います。

はぁ～、まだまだ先が思いやられます。

OpenCVで作るビジョンプログラム(3)

2011-12-12T10:00:00.000+09:00

こんにちは、Shinpukuです。

今回は色抽出についてお話しします。

カメラから得た画像の中には、ボールや白線といった私たちが欲しい情報が含まれています。

具体的には黄色（オレンジ）、緑、白、黒がそれに当たります。

色抽出の前にカメラ画像の色空間をRGBからYUV(YCbCr)に変換します。
// RGB->YUV色変換
cvCvtColor(images.cvCamera, images.cvCameraYUV, CV_RGB2YCrCb);
cvSplit(images.cvCameraYUV, images.cvY, images.cvU, images.cvV, NULL);

YUVは明るさの変化に強く、ロボカップで用いられている色を簡単に表現することができます。
カメラからYUV422で出力されるのですがRGB->HSV変換の名残や僕の勉強不足のせいでこうなっています。

YUVの各チャンネルで閾値を設定して画像を2値化します。

OpenCVで代表的なものはcvThreshold、cvInRangeS、cvＬUTですが、私たちのプログラムでは速度を優先してcvThresholdを用いています。
// 色抽出
cvThreshold(images.cvY, images.cvYellow, thresholds.maxYellowY, 0, CV_THRESH_TOZERO_INV);
cvThreshold(images.cvYellow, images.cvYellow, thresholds.minYellowY, 255, CV_THRESH_BINARY);
cvThreshold(images.cvU, images.cvBuf, thresholds.maxYellowU, 0, CV_THRESH_TOZERO_INV);
cvThreshold(images.cvBuf, images.cvBuf, thresholds.minYellowU, 255, CV_THRESH_BINARY);
cvAnd(images.cvYellow, images.cvBuf, images.cvYellow);
cvThreshold(images.cvV, images.cvBuf, thresholds.maxYellowV, 0, CV_THRESH_TOZERO_INV);
cvThreshold(images.cvBuf, images.cvBuf, thresholds.minYellowV, 255, CV_THRESH_BINARY);
cvAnd(images.cvYellow, images.cvBuf, images.cvYellow);

cvLUTは3ch→1chへの変換が出来ず、なぜかcvThresholdよりも遅いため使っていません。

cvInRangeSを使うと低速ですが、綺麗なコードになります。
// 色抽出
CvScalar lower = cvScalar(thresholds.minYellowY, thresholds.minYellowU, thresholds.minYellowV);
CvScalar upper = cvScalar(thresholds.maxYellowY, thresholds.maxYellowU, thresholds.maxYellowV);
cvInRangeS(images.cvCameraYUV, lower, upper, images.cvYellow);

色抽出の結果は以下のようになります。

OpenCVで作るビジョンプログラム(2)

2011-12-05T10:00:00.000+09:00

お疲れさまです。Shinpukuです。

本題に入る前に、私たちのプログラムに用いられている座標系についてお話ししようと思います。

ロボットの基本的な座標系は、フィールドの中心を原点とした右手座標系です。プログラム中では「絶対座標系」と呼ばれます。

これとは別に、ロボットを原点とした座標系は「相対座標系」と呼ばれます。

カメラから見える物体の位置は相対座標系となります。画像中の座標から実際の座標に変換するために、私たちは「距離・角度マップ」というものを作っています。

左の画像は距離、右の画像は角度を表しています。

距離はExcel等を使って、ピクセル距離から実距離に変換する式を求めます。
角度は簡単で、反時計回りを正として角度（+π～-π）を指定してきます。

プログラム中では、距離・角度マップはOpenCVで扱いやすいようにIplImageとして保存します。例えば、距離マップは32bitの1チャンネル画像として生成します。

#define IMAGE_HEIGHT 240

#define IMAGE_WIDTH 240

CvSize size = cvSize(IMAGE_WIDTH, IMAGE_HEIGHT);

IplImage *cvDistance = cvCreateImage(size, IPL_DEPTH_32F, 1);

マップの保存は、

// ピクセル距離と実距離（サンプル）
double pixel[] = {0, 30, 37, 43, 48, 53, 57, 61, 76, 85, 91, 96, 99, 103, 105, 106};
double distance[] = {0.0, 0.4, 0.5, 0.6, 0.7, 0.8, 0.9, 1.0, 1.5, 2.0, 2.5, 3.0, 3.5, 4.0, 4.5, 5.0};
// 5次多項式近似で求めた係数
double x[] = {-0.000984, 0.058100, -0.003357, 0.000089, -0.000001, 0.000000};
// 画像中心

CvPoint center = cvPoint(cvDistance->width/2, cvDistance->height/2);

for (int i = 0; i; cvDistance->height; i++) {

  for (int j = 0; j; cvDistance->width; j++) {
  // 画像中心から(i,j)までの距離
int r = hypot(i - center.x, j - center.y);
// pixel_distanceを近似関数に入力したときの距離
  double dist = x[5]*pow5(r) + x[4]*pow4(r) + x[3]*pow3(r) + x[2]*pow2(r) + x[1]*r + x[0];
  // 書き出し

fwrite((float*)&dist, sizeof(float), 1, file);

}

このように、バイナリでもASCIIでもいいので何かのファイルに保存します。
こうすれば毎回計算しなくて済みますね。

マップを読み込むときは、

for (int i = 0; i; cvDistance->height; i++) {
for (int j = 0; j; cvDistance->width; j++) {
fread((float*)cvDistance->imageData + i * cvDistance->width + j, sizeof(float), 1, file);
}
}

IplImage構造体をマップのデータで埋めます。

結局何がしたいのかというと、画像中で見えている物体をこのように、

対応する距離と角度を一発でバシッと決めてやりたいのです。

// 距離・角度
double distance = CV_IMAGE_ELEM(cvDistance, float, img_y, img_x);
double angle = CV_IMAGE_ELEM(cvAngle, float, img_y, img_x);

CV_IMAGE_ELEMマクロを使えばこんなに簡単！

前回と同様、ちょっとした工夫ですが、かなり役に立ちます。

最後に、自己位置情報を用いると、

// 絶対座標系に変換
pos.x = data.position.x + distance * cos(angle + data.position.angle);

pos.y = data.position.y + distance * sin(angle + data.position.angle);

このように相対座標系から絶対座標系へ変換できます。

次回は色抽出をしてみましょう。

OpenCVで作るビジョンプログラム(1)

2011-12-01T10:00:00.000+09:00

お久しぶりです。

Hibikino-MusashiメインプログラマーShinpukuです。

今年はイランオープンにジャパンオープン、世界大会、秋季大会といろいろあって~~大変な~~とても充実した一年でした。

中型リーグの交流会もあり、ロボットのプログラムについて熱心な意見交換が行われていました。このブログを見てプログラムの参考にしているという話も聞き、他のチームの役に立ててもらって僕も嬉しい限りです。

さて、今回は質問の多かったビジョンについてお話ししようと思います。

僕たちのロボットには全方位カメラが搭載されてあり、これから画像を取得します。

カメラはSONY製のDFW-VL500です。ドライバは標準のものではなく、CMUのドライバを使っています。

取得したカメラ画像をビジョンで扱いやすいように加工します。
・BGR→RGB変換
・反転（鏡に映している為）
・カメラの取り付け角度に応じて回転
・240×240にトリミング

コードはこのようになります。

int Camera::getImage(IplImage *image)
{
const int img_w = image->width, img_h = image->height;
const int cam_w = CAMERA_WIDTH, cam_h = CAMERA_HEIGHT;
const int tmp_w = MAX(cam_w, cam_h), tmp_h = tmp_w;
  // 画像取得
int camError = theCamera.AcquireImageEx(FALSE, NULL);
  // カメラの接続チェック
if (camError != CAM_SUCCESS) {
if (camError == CAM_ERROR_NOT_INITIALIZED) printf("Camera is not initialized.\n");
printf("Some camera trouble.\n");
return 0;
}
  // 作業用イメージ
IplImage *rawCamera = cvCreateImage(cvSize(cam_w, cam_h), IPL_DEPTH_8U, 3);
IplImage *tmpCamera = cvCreateImage(cvSize(tmp_w, tmp_h), IPL_DEPTH_8U, 3);
  // 画像取得
theCamera.getRGB((uchar*)rawCamera->imageData, rawCamera->imageSize);
cvConvertImage(rawCamera, rawCamera, CV_CVTIMG_SWAP_RB);
  // コピー
cvZero(tmpCamera);
cvSetImageROI(tmpCamera, cvRect((tmp_w-cam_w)/2, (tmp_h-cam_h)/2, cam_w, cam_h));
cvCopy(rawCamera, tmpCamera);
cvResetImageROI(tmpCamera);
cvReleaseImage(&rawCamera);
  // 反転(鏡に映しているため)
cvFlip(tmpCamera, tmpCamera);
  // 回転
IplImage *clnCamera = cvCloneImage(tmpCamera);
CvMat *rotation = cvCreateMat(2, 3, CV_32FC1);
CvPoint2D32f center = cvPoint2D32f(tmp_w/2, tmp_h/2);
cv2DRotationMatrix(center, offset.angle, 1.0, rotation);
cvWarpAffine(clnCamera, tmpCamera, rotation);
cvReleaseMat(&rotation);
cvReleaseImage(&clnCamera);
  // ROIで切り抜き
CvRect ROI = cvRect((tmp_w-img_w)/2 + offset.x, (tmp_h-img_h)/2 + offset.y, img_w, img_h);
if (ROI.x < 0) ROI.x = 0;
if (ROI.y < 0) ROI.y = 0;
if (ROI.x > (tmp_w - img_w)) ROI.x = tmp_w - img_w;
if (ROI.y > (tmp_h - img_h)) ROI.y = tmp_h - img_h;
cvSetImageROI(tmpCamera, ROI);
cvCopy(tmpCamera, image);
cvReleaseImage(&tmpCamera);
  return 1;
}

最終的に出力される画像はこのようになります。画像の上下左右はロボットの前後左右と対応しています。

面倒なことをしていますが、こうすることでこの後の処理がとてもわかりやすくなります。

ビジョンではいろいろな処理をしていますが、今回はこの辺で。

イオン若松デモ

2011-09-25T18:00:00.000+09:00

今年もイオン若松にてロボットのデモを行いました。

ロボットとのPK対決は毎回大人気です。

11月には「ひびきの祭」が開催されます。

皆様のご来場を心待ちにしています。

ロボカップ秋季大会2011

2011-09-14T22:00:00.000+09:00

9月14日（水）に福井大学文京キャンパスにおいてロボカップ中型リーグ秋季競技会2011が開催されました。

結果は堂々の優勝、世界レベルのチームの実力を見せつける形となりました。

もはや恒例となりつつあるロボカップ懇親会も開かれました。他大学のチームとの親睦を深めるだけでなく、技術的な交流もできました。

皆様のご声援のおかげもあり、このような結果を残すことができました。

メンバー一同感謝しております。

今後とも変わらぬご指導ご鞭撻の程よろしくお願い申し上げます。

OB訪問

2011-08-11T20:00:00.000+09:00

今日はチームのOBである米村さんがチーム訪問に来て下さいました。

米村さんは2007年アトランタのテクニカルチャレンジ部門で見事チームを優勝に導いた方です。

久々にPlayerのプログラムに触れる米村さん。

ゴーリーと戯れる米村さん。

当時はアームは可動式ではなかったので、ボールに対して素早く反応するゴーリーアームにとても驚かれていました。

当時のメンバーでもある北住さんとも久しぶりに再会され、とても楽しい時間を過ごされたようでした。

また来て下さいね！

RoboCup 2011 TURKEY

2011-07-11T18:00:00.000+09:00

RoboCup世界大会2011イスタンブールに参加しました。

場所:イスタンブールエキスポセンター
日時:7月5日(火)～7月11日(月)

今年はトーナメント戦では6位、テクニカルチャレンジ部門では優勝と、去年よりも良い成績を修めることが出来ました。特にテクニカルチャレンジにおいては、5年ぶりに世界1位になることが出来ました。

今回の成績は、様々な方のご声援やご支援の賜物であると思っております。今後ともHibikino-Musashiへのご声援をよろしくお願いします。

RoboCup 2011 - 最終日 -

2011-07-10T20:00:00.001+09:00

今日はMRLとの5位6位決定戦です。

調整の成果が現れたのか、予選の時とは全く異なり、どちらのロボットもよく動いています。

Hibikikno-Musashiは相手陣地で攻撃する機会が多くありましたが、一歩及ばず0対0の引き分けとなり、世界大会5位を賭けた戦いは、PK戦に持ち越されました。

PK戦では、1本シュートを決めたMRLが勝利し、Hibikikno-Musashiは6位となりました。

RoboCup 2011 - 予選3日目 -

2011-07-09T20:00:00.002+09:00

今日は昨年度優勝チームとの試合があります。

Hibikino-Musashi 2 - 6 Water

Hibikino-Musashi 0 - 0 RFC Stuttgart

2勝1敗引き分けで、2次予選を2位で通過しました。

次は3次予選です。どこも強豪揃いです。

Hibikino-Musashi 1 - 12 Tech United

Hibikino-Musashi 1 - 6 CAMBADA

本当に強いチームでしたが、なんとか1点を取ることができました。

明日はMRLとの5位6位決定戦があります。ぜひとも勝ちたいところです。

RoboCup 2011 - 予選2日目 -

2011-07-08T20:00:00.001+09:00

昨日に引き続き、予選2日目です。

Hibikino-Musashi 0 - 0 Carpe Noctem

2勝2敗1引き分けで1次予選を4位で通過し、2次予選に進みます。

Hibikino-Musashi 12 - 0 IsocRob
Hibikino-Musashi 1 - 0 Carpe Noctem

RoboCup 2011 - 予選1日目 -

2011-07-07T20:00:00.001+09:00

今日から予選が始まります。

Hibikino-MusashiはBグループでの試合となります。

Hibikino-Musashi 0 - 6 MRL
Hibikino-Musashi 0 - 7 Tech United
Hibikino-Musashi 5 - 0 Minho
Hibikino-Musashi 4 - 0 5DPO

RoboCup 2011 - TC&FC -

2011-07-06T20:00:00.002+09:00

全チームが通信のチェックを終え、いよいよテクニカルチャレンジとフリーチャレンジが始まります。

今年のテクニカルチャレンジの内容は去年と同じく、2台のロボットで
・色不定のボールを検出 (+1pt)
・パスを出す (+1pt)
・パスを受け取る (+1pt)
・ゴールする (+1pt)
となっています。

今年はフィールドの色が特殊で多くのチームが苦戦する中、Hibikino-Musashiのロボットは確実にボールを検出し、2回目のチャレンジでは、パスからのゴールが決まり、4点を獲得しました。

総得点7点を取り、テクニカルチャレンジ部門では1位に輝きました。

また。フリーチャレンジでは、シリコン網膜センサを用いたロボットビジョンや新しくロボットに組み込んだ機構について発表し、6位になりました。

明日からいよいよ本戦が始まります。

RoboCup 2011 - 調整日 -

2011-07-05T12:00:00.001+09:00

昨日の夜に現地入りしました。

会場は広く、世界各国から様々なチームが来ています。

私たちも早速ロボットの調整に取りかかります。

明日はテクニカルチャレンジとフリーチャレンジがあります。良い成績を残せるよう、気を引き締めて臨みたいと思います。

ロボット梱包

2011-07-03T21:05:00.000+09:00

世界大会まであと2日となりました。

今日はロボットの梱包を行ないます。

次々と分解されるロボットたち。

ゴーリーも分解します。慣れたものです。

ついでにリーダーも梱包しておきましょう。

冗談です（笑）。

明日の早朝に出発します。メンバー一同、万全の状態で臨みたいと思います。

それでは！

世界大会に向けて

2011-07-01T17:56:00.000+09:00

今年も世界大会まであと僅かとなりました。

先月から大会に向けてプログラムのチェックやハードウェアの改良を行なっています。

新しく加わったメンバーも電子回路の作成に励んでいます。

特に今年は日本大会のみならず、イラン大会の参加もあり、メンバー全員ギリギリのスケジュールで動いていますが、一所懸命頑張った甲斐もあり、何とか形になってくれそうです。

ROBOMEC2011岡山

2011-05-28T18:00:00.031+09:00

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会に行ってきました。
http://www.jsme.or.jp/rmd/robomec2011/index.html

私たちのチームからは7名がポスターセッションで発表しました。

我らがチームリーダーも参加！
全方位・単眼カメラを用いた3次元位置検出について発表しました。

今回、メンバーのほとんどが初めての学会発表で緊張していた部分もありましたが、たくさんの人との交流があり、とても良い経験になったと思います。

九工大オープンキャンパス（若松）

2011-05-21T18:00:00.035+09:00

今日は九州工業大学大学院のオープンキャンパスがありました。

ロボカップでは、ロボットの説明やPKのデモンストレーションを行いました。

@Homeのロボットも登場！

人の顔を認識して追従してくれるそうです。

これから大学院への進学を考えている方、一緒にロボカップをやってみませんか？

RoboCup Japan Open 2011 Osaka

2011-05-07T12:00:00.001+09:00

ロボカップジャパンオープン2011大坂(5/3～5/5、インテックス大坂)に参加しました。

結果は7戦7勝0敗で今年も優勝、テクニカルチャレンジでも1位という成績を修めました。

また、技術デモでは、ロボットの自己位置推定と協調行動を披露し、今年はロボット学会賞を頂きました。

多くの方々の支援により、このような素晴らしい成績を残すことができました。トルコで開催される世界大会におきましても優勝を目指し、チーム一丸となって努力したいと思います。

大阪観光

2011-05-06T19:52:00.001+09:00

おはようございます。

今日は大阪観光に行きます。久しぶりに日本橋に行って、電子パーツとガンプラを買いました。

通天閣にも行きましたよ。

串カツ！うまい！

お土産も買ったので、これからフェリーに乗って帰ります。明日の8時には福岡に着くそうです。

それでは、おやすみなさい。

ジャパンオープン準決勝・決勝

2011-05-05T20:00:00.001+09:00

お疲れ様です。Shinpukuです。

今日は大会最終日です。

準決勝はDU-STとの試合です。

Hibikino-Musashi 3 - 0 DU-ST

ディフェンスが強くて、あまり得点できませんでした。

次はいよいよ決勝です。

決勝戦はKOOGEI-RVとの試合です。

彼らは3年前から参戦の新しいチームですが、年々大きく進歩している注目のチームです。

Hibikino-Musashi 6 - 1 KOOGEI-RV

総得点30点、失点1で今年も優勝です。

明日は大阪観光に行きます！

ジャパンオープン予選2日目

2011-05-04T18:00:00.000+09:00

初投稿です。

ソフトウェア担当をしているhiraoです。

日本大会で沢山の方にMusashi Blog見てますよと言われ、投稿してみたくなりShinpukuに代わって頂きました。Shinpukuファンの方申し訳ありません。

予選二日目、試合直前の様子です。

試合前には、ロボットの調整を行っていて色調整、方位センサの校正、ボールを掴むフィンガーの調整等を行っています。

特に色調整は試合会場や時間帯によって調整が変わってきますので、念入りなチェックが必要です。

大会2日目の最初はKOOGEY-RVとの試合です。

申し訳ありませんが、カメラのバッテリー切れで試合の様子を撮ることが出来ませんでした。

Hibikino-Musashi 5 - 0 KOOGEY-RV

AIBOが乗ったゴールキーパーが印象的でした。

震災の影響でカメラが届かなかったらしいですが、自己位置の精度が高くて驚きました。

2試合目はFC-Soromonsとの試合です。

Hibikino-Musashi 4 - 0 FC-Soromons

スピードは参加チームの中でもトップレベルだったのではないでしょうか。

素早い動きに翻弄されてしまいました。

予選最終戦はDU - STとの試合です。

Hibikino-Musashi 4 - 0 DU-ST

攻撃時の動きを担当しているhiraoとしては、守備力の高さに驚きました。

特にゴールキーパーが印象的でした。

本日は決勝トーナメントです。

順位が気になりますが、エキシビションマッチも楽しみです。

ジャパンオープン予選1日目

2011-05-03T20:00:00.001+09:00

お疲れ様です。Shinpukuです。

今日から予選が始まります。

最初はWinKITとの試合です。

Hibikino-Musashi 1 - 0 WinKIT

うーん、もう少し調整が必要ですね。

次はThe Nishikeyとの試合です。

Hibikino-Musashi 7 - 0 The Nishikey

だいぶいい感じになりました。

明日は予選2日目です。

調整中

2011-05-02T14:00:00.001+09:00

お疲れ様です。Shinpukuです。

今日は調整日です。

早速、ロボットを組み立て、行動の再チェックを行います。

明日はいよいよ本番です。

初戦はWinKITとの試合ですので、気合を入れて調整します！

でも今日は中型リーグ飲み会があるのでとりあえず飲みます。

酒だ、酒だーーーー！

ジャパンオープンまであと1日！

中型リーグの面々が集合しています。

苦労話や技術的なことやあんなことやこんなことも聞けました。

とても楽しい時間でした！

大阪に行ってきます

2011-05-01T20:00:00.000+09:00

おはようございます。Shinpukuです。

これから大阪に向かいます。

フェリーでは得にすることも無いので、みんなで久しぶりにゲームをして遊んでいます。

明日の朝には大阪港に着くそうです。

ジャパンオープンまであと2日！

ロボット発送準備

2011-04-30T12:00:00.011+09:00

お疲れ様です。Shinpukuです。

プログラムの最終チェックが終わったので、これからロボットを梱包します。

あっという間にロボットがバラバラになっていきます。

工具や予備の部品もチェックします。

梱包終了！行ってらっしゃ～い！

ジャパンオープンまであと3日！

最終チェック！

2011-04-29T18:00:00.064+09:00

お疲れ様です。Shinpukuです。

今日はロボットの行動プログラムの最終チェックです。

ボールに向かう→ドリブル→シュートといった攻撃の一連の動きを見ます。

シュート条件については現地で少し調整したいと思います。

ゴーリーの行動も問題がないかチェックします。

セットプレイでの動きは、自己位置やボール位置推定の改良でかなり良くなったと思います。

本番でもうまくいくでしょうか？

ジャパンオープンまであと4日！

今年のプログラムは...

2011-04-28T18:00:00.038+09:00

お疲れさまです、Shinpukuです。

昨年度の結果を受けて、今年度はプログラムの大幅な改良を加えています。

主な改良点
・自己位置推定
・ボール位置推定
・障害物位置推定
・情報の共有
・下位制御

以前の自己位置は白線の上が苦手で、よく誘拐（計算上の自己位置とずれてしまうことを指します、本当に誘拐はされません）が発生していました。

最新のプログラムでは、白線検出アルゴリズムや尤度関数の改良をして、これを解消しています。

なかなかいい感じです。

ボールの位置に関しては、今年度はボール検出にカルマンフィルタを組み込みました。プレイヤーロボットはもちろん、ゴーリーにも搭載されてあります。昨年度から実装されたボール位置共有機能もこれで格段に精度が向上すると思います。

今年はいろいろ新しいものを取り入れたので、実際の試合でどう動くかが楽しみです。

ジャパンオープンまであと5日！

JICA訪問

2011-04-27T16:00:00.003+09:00

お疲れ様です。

今日はJICAの方々がロボカップの見学に来てくださいました。

みなさん興味津々です。

今回はロボットの行動とゴーリーのディフェンスを披露しました。

大会まであと数日ですので、もう少し調整を進めていこうと思います。

ジャパンオープンまであと6日！

（追記）
ゴーリーは現在、修理のため分解しています。

ジャパンオープン1週間前

2011-04-26T14:11:00.001+09:00

お久しぶりです。

ソフト班Shinpukuです。

今年もジャパンオープンの季節ですね。
大会までいよいよ1週間となりました。

メンバーのみんなもロボットの調整に力が入っています。

ロボットの動きも良い感じに仕上がっています。

ジャパンオープンまであと7日！

劇的BeforeAfter in Hibikino-Musashi

2010-12-29T08:51:00.002+09:00

なんということでしょう。

所狭しと物があふれ

足の踏み場もなかった空間が

匠の技によって生き生きとし、

完璧に計算し尽くされているかのような

素敵な作業空間ができあがりました。

そして、大掃除を終え、忘年会をしました。

それではよいお年を・・・・

北九州市立大学の講義

2010-12-17T15:09:00.000+09:00

初投稿です。

Goalie担当兼電気担当のHayashiです。

先日16日、ロボカップルームにて北九州市立大学の講義で

ロボットデモを開催致しました。

この講義は、北九州市立大学の機械システム工学科の3年生を対象とした講義でした。

まずはロボカップやHibikino-Musashiについてのプレゼン。

実物のロボットを目の前に、皆さん興味津々のご様子です。

PlayerによるBallGetのデモです。

さて、もうすぐ今年も終わってしまいます。

そして、来年の大会も近づいて参りました。

まだ来年！なんて言ってられないですね・・

メンバーそれぞれの研究も含め、

メンバー全員で本腰を入れてこれからも頑張っていこうと思います。

ひびきの祭　二日目

2010-11-08T01:49:00.000+09:00

毎度おなじみ、ゴーリー担当兼テクニカルリーダーのtakenakaです。

11月07日日曜日はひびきの祭最終日でした。

06日以上のお客様のご来訪がありました。

送信者ひびきの祭　二日目

もう手馴れてきましたロボットの説明

送信者ひびきの祭　二日目

相変わらずGoalieは子供たちの標的になります。

送信者ひびきの祭　二日目

ロボットのシュートに対するゴールキーパー体験。盛大な人気です。

昨日は、Goalieデモの様子だったので、Playerのほうをお見せします。

送信者ひびきの祭　二日目

ひびきの祭終了後の飲み会

私は、この後死んだので以後のことは割愛します。

大きなデモが終わりまして、やっと作業に移れますね。

ひびきの祭一日目

2010-11-06T23:12:00.002+09:00

Hello world.

こんにちは、ゴーリー担当兼テクニカルリーダーのtakenakaです。
本日、11月06日にてひびきの祭デモを行いました

送信者ひびきの祭　一日目

ロボットインタビューを受ける先輩と先生。

送信者ひびきの祭　一日目

卒業された先輩が山口からわざわざ応援に来てくださいました！レッドブルありがとうございましたw

送信者ひびきの祭　一日目

我々Hibikino-Musashiのデモブース

送信者ひびきの祭　一日目

ロボットの説明を行うFukudaさん。子供たちは興味深深です。

送信者ひびきの祭　一日目

相変わらず、ロボットたちは人気者です。

明日も、学研都市ひびきのにて、11:30から30分、14:30から30分デモンストレーションを行います。
奮ってご参加ください。

ISGフェスタ2010

2010-10-30T19:24:00.003+09:00

こんにちは、Goalie担当兼テクニカルリーダーのtakenakaです。

本日、10月30日九州工業大学飯塚キャンパスで開催されたISGフェスタ2010に参加しました。

Goalieは岡山国文祭ロボットの祭典に参加中のため、Playerのみの参加となりました。

少年、少女にロボットの説明をしました。ちょっと、難しい説明だったけど子供たちは興味津々でした。

送信者 ISGフェスタ2010

そして、みんな大好き人間対ロボットのPK対決です。

送信者 ISGフェスタ2010

な、なんて真剣な目！

送信者 ISGフェスタ2010

たくさんの方々のご来訪がありました。
楽しんでもらえたなら、幸いです。

11月6日、11月7日には、学研都市ひびきのにてひびきの祭があります。
こちらでもロボットデモンストレーションを行うので、奮ってご参加ください。

ds+ (Drawstuff Plus) 公開

2010-10-10T16:00:00.003+09:00

ds+(Drawstuff Plus)はODE付属の3D描画ライブラリdrawstuffを高機能化したdrawstuff上位互換ライブラリです。

オープンソースで開発されていますので、誰でも自由にソフトウェアの改変や再配布をすることができます。ライセンスはBSD/LGPLです。

ds+(Drawstuff Plus)のダウンロード

特徴：
・メニューを日本語化
・表示設定の自動保存
・全画面表示
・グリッドの表示/非表示
・テクスチャにビットマップ画像(.bmp)を採用
・フレームレート固定機能
・マウスホイールによる視点移動
・文字列の描画
・高精度タイマー
・サウンド（.wav）再生
・ジョイスティック入力
・CtrlやShiftなどの仮想キー入力
・モデルデータ（.x）読み込み
・トラックバー実装
・背景色、ウィンドウタイトルを変更可

開発環境：
・Visual C++ 2005
・Visual C++ 2008 Express Edition
・Visual C++ 2010 Express

動作環境：
・Windows XP, Vista, 7
・OpenGLが動作するグラフィックボード
※環境によってはMSVCのランタイムが必要です。

ご意見・バグ報告はコメントまでどうぞ。

イオン若松学園祭

2010-10-03T20:00:00.002+09:00

今年もひびきの祭のプレイベントとして、イオン若松にてロボットのデモを行いました。

来月6,7日には「ひびきの祭」が開催されます。

今回のデモには無かった「ロボットの操作体験」も予定しています。

みなさまのご来場を心待ちにしています。

Drawstuff開発報告（7）

2010-09-29T16:05:00.000+09:00

お疲れ様です。

ソフト班Shinpukuです。

ds+(Drawstuff Plus)の最新版がもうすぐ公開できそうです。

日本語も表示できるようになりました。

Drawstuff開発報告（6）

2010-08-15T16:12:00.001+09:00

お疲れ様です。

ソフト班Shinpukuです。

ds+(Drawstuff Plus)の知名度は相変わらず低いままですが、開発は続けていきます。

現在はテスト中ですが、次はこのような

トラックバーが追加される予定です。

ドイツからのお客さん

2010-08-03T16:10:00.000+09:00

メンバーの中で、一人だけ先の見えないtakenakaです。

先日8月2日に、ドイツより学生二名がHibikino-Muashiの見学に来ました。

送信者ドイツからのお客さま

われらが代表が、流暢な英語でロボットについて説明してくださいました。

九州工業大学オープンキャンパス@飯塚

2010-07-20T14:54:00.001+09:00

ゴーリー班takenakaです。

Hibikino-Musashiは、
７月18日日曜日、7月19日月曜日に行われた飯塚の九州工業大学での
オープンキャンバスに参加しました。

私は、北九州市立大学のオープンキャンパスがあり、
最終日の19日しか参加しませんでしたが、
北九大に負けず劣らずの多くのご来訪がありました！

送信者オープンキャンパス@九工大飯塚

三連休は全てオープンキャンパスに潰れてしまったのが、残念でしたが・・・

北九州市立大学オープンキャンパス＠ゴドレール研究室

2010-07-20T14:32:00.004+09:00

お久しぶりです。ゴーリー班のtakenakaです。

梅雨が空け、ますます暑くなってきました。
　
７月17日土曜日、7月18日日曜日に行われた北九州市立大学オープンキャンパスにおいて、
ゴドレール研究室の一環としてデモをおこないました。

送信者北九州市立大学オープンキャンパス＠ゴドレール研究室

二日間に渡って、二百人近い皆様の来訪がありました！！

RoboCup 2010 SINGAPORE

2010-06-25T13:06:00.005+09:00

RoboCup世界大会2010シンガポールに参加しました。

場所:サンテックシンガポール国際会議展示場
日時:6月19日(土)～6月25日(金)

結果はベスト7と惜しくも昨年度の成績に届くことはできませんでしたが、テクニカルチャレンジでは7位、フリーチャレンジは2位という成績を残すことができました。

今年の優勝は中国チームと、アジアが勢いづく一方で、私たちがハードとソフトの両方で後れを取っていることを痛感しました。

来年に向けてより一層、頑張っていこうと思います。

RoboCup世界大会2010 (6/23,6/24)

2010-06-24T12:00:00.004+09:00

お疲れ様です。ソフト班Shinpukuです。

今日はISePortoとの7位決定戦がありました。

Hibikino-Musashi 1 - 0 ISePorto

決勝戦はTechUnitedとWaterです。

TechUnited 4 - 5 Water

誰もがTechUnitedの優勝を予想していましたが、後半残り1分でWaterが1点を決めました。

RoboCup世界大会2010 (6/21,6/22)

2010-06-22T12:00:00.000+09:00

お疲れ様です。ソフト班Shinpukuです。

いよいよ予選が始まりました。

1次予選の結果
Hibikino-Musashi 2 - 2 MRL
Hibikino-Musashi 0 - 1 RFC Stuttgart
Hibikino-Musashi 3 - 0 JaoLong

2次予選の結果
Hibikino-Musashi 0 - 5 Nubot
Hibikino-Musashi 0 - 2 RFC Stuttgart
Hibikino-Musashi 1 - 4 CAMBADA

RoboCup世界大会2010 (6/19,6/20)

2010-06-19T12:00:00.003+09:00

お疲れ様です。ソフト班Shinpukuです。

今年の世界大会はシンガポールで開催されます。

会場はサンテックシンガポール国際会議展示場です。

さっそくロボットの組み立てと調整を行います。

うまく動いてくれるといいですね。

ロボット発送しました

2010-06-02T05:00:00.000+09:00

今年のロボカップ世界大会は、シンガポールで開催されます。

本日は大会に向けてロボットの発送を行いました。

無事に着くことを祈ります。

梱包の様子はUSTREAMにて配信しています。

Hibikino-Musashi大会3連覇！

2010-05-05T12:00:00.009+09:00

ロボカップジャパンオープン2010大阪(5/2～5/4)が大阪工業大学で開催されました。

結果は7戦7勝0敗で堂々の優勝、大会３連覇を達成しました。

また、テクニカルチャレンジにおいても1位という成績を修めました。

このような素晴らしい成績を残すことができましたのも、ひとえに皆様のご支援の賜物と感謝しております。

6月に開催される世界大会でもチーム一致団結し、優勝を目指して頑張って参ります。

RoboCupジャパンオープン2010大阪(5/4)

2010-05-04T18:00:00.005+09:00

本日は準決勝・決勝戦が行われました。

準決勝の結果
Hibikino-Musashi 5 - 0 DU-ST

決勝戦の結果
Hibikino-Musashi 7 - 0 WinKIT

RoboCupジャパンオープン2010大阪(5/3)

2010-05-03T18:00:00.003+09:00

本日は2次予選が行われました。

2次予選の結果
Hibikino-Musashi 9 - 0 KOOGEY-RV
Hibikino-Musashi 3 - 0 FC-Soromons
Hibikino-Musashi 5 - 0 DU-ST

明日は準決勝・決勝戦が行われます。

RoboCupジャパンオープン2010大阪(5/2)

2010-05-02T18:00:00.017+09:00

本日から3日間、「RoboCupジャパンオープン2010大阪」が大阪工業大学大宮キャンパスにて開催されます。

本日は1次予選が行われました。

1次予選の結果
Hibikino-Musashi 1 - 0 WinKIT
Hibikino-Musashi 8 - 0 The Nishikey

明日は2次予選が行われます。

ロボカップに興味のある方は是非ご来場ください。

セットアップ！

2010-05-01T12:00:00.005+09:00

お疲れさまです。ソフト班Shinpukuです。

今朝、現地に着きました。

会場の設営が行われている真っ最中です。

僕たちもこれからロボットの組み立てと調整に取りかかります。

明日の第1戦はWinKITとの試合となります。

昨年度の優勝チームと準優勝チームの試合がいきなりとは...

これは負けられませんね！

ジャパンオープンまであと1日！

いってきます

2010-04-30T20:00:00.007+09:00

お疲れさまです。ソフト班Shinpukuです。

これからフェリーに乗って大阪まで行きます。

今年の会場は大阪工業大学です。

中型リーグの試合は総合体育館2Fで行われます。

ジャパンオープンまであと2日！

ロボット発送

2010-04-29T09:00:00.001+09:00

お疲れさまです。ソフト班Shinpukuです。

やっと荷物の梱包が終わりました。

今からロボットを発送します。

無事に着くといいな...。

ジャパンオープンまであと3日！

最終テスト

2010-04-28T10:00:00.005+09:00

お疲れさまです。ソフト班Shinpukuです。

今日は大会に向けてロボットの最終調整を行います。

最終テストが終わったらロボットを分解して梱包します。

ジャパンオープンまであと4日！

行動プログラム

2010-04-27T10:00:00.004+09:00

お疲れさまです。ソフト班Shinpukuです。

今年のジャパンオープンの参加チームは250チームと過去最多だそうです。

さて、USTREAMで配信した動画をご覧になられた方はお気付きかと思いますが、今週はセットプレイの行動などのチェックを行っています。

昨日はアミールさんのお友達(?)がお見えになりました。

アミールさんはロボットの解説をしたり、実際の動きを見せたりしていました。

真ん中の素敵なヒゲの方がアミールさんです

んー、もうちょっと調整しましょうか。

ロボット達がどんな動きをするの詳細はまだヒミツということで！

ジャパンオープンまであと5日！

今年の画像処理

2010-04-26T10:00:00.008+09:00

お疲れさまです。ソフト班Shinpukuです。

今年から赤ボールが廃止され、黄色ボール（青色ボール）が新たに使用されます。

このルール改正により、画像処理のプログラムも少し手を加えています。基本は以前と一緒ですので、まぁ、問題ないでしょう。

重要なのは自己位置です。特にセットプレイは自己位置が正しく出ていないと失敗してしまいます。

今年の自己位置プログラムは良い出来だと思います。

↑フィールドの外に出てもちゃんと自己位置が出ています

現地のコンディション次第なので、今はまだよくわかりませんが...

いや、でも今年のはなかなか良い出来ですよ！

ジャパンオープンまであと6日！

全国大会に向けて

2010-04-25T10:00:00.004+09:00

お疲れさまです。ソフト班Shinpukuです。

さあ、今年も全国大会の季節がやって参りました。

「RoboCupジャパンオープン2010大阪」
　場所：大阪工業大学大宮キャンパス
　期間：5/2(日)～5/4(火)

大会HPはこちら↓

http://www.robocup-japanopen.org/

今年も優勝を目指してチーム一同、気合いを入れて調整を行っていきたいと思います！

ジャパンオープンまであと7日！

東芝科学館デモ（30日）

2010-03-30T20:00:00.004+09:00

東芝科学館デモ 2日目です。

昨日に引き続き、本日も子供たちとロボットとのPK対決を行いました。

デモが終わった後も「ロボットはどうやって動いているの？」「どうしてこういう形をしているの？」と子供たちはロボットに興味津々の様子でした。

今回のデモは、2日間で600人を超えるお客様が来てくださいました。ご来場いただいた皆様、本当にありがとうございました。

東芝科学館でのPK対決は本日までとなります。

東芝製SSD搭載ロボットの展示は4月3日まで行っていますので、今回のデモに参加できなかったという方もぜひ一度、東芝科学館に足をお運びください。

東芝科学館デモ（29日）

2010-03-29T12:00:00.039+09:00

本日から二日間、東芝科学館にて、「春のイベント：サッカーロボット大会」と題して、ロボットのデモンストレーションを行います。

日程 3月29日（月）、3月30日（火）
時間 10:00～11:00
12:30～12:30
15:00～16:00
定員 200名

メンバーは朝からロボットの調整を行い、デモに臨みます。

＜picture1.jpg＞

いざ、本番！

＜picture2.jpg＞

今回のデモでは、ロボットと子供たちとのPK対決を行いました。

また、今日は特別ゲストとして、川崎フロンターレの「ふろん太」君も来てくださいました。

東芝科学館には、他にも半導体技術や東芝の歴史などが展示されてあります。

科学館3階には東芝製SSDを搭載したロボットを展示していますのでぜひご覧ください。

東芝科学館デモ

2010-03-25T10:44:00.003+09:00

3月29日・3月30日に、東芝科学館にてデモを行います。

ご来訪心よりお待ちしています。

詳しくは、東芝科学館イベントアラカルト

自己位置推定（４）

2010-03-22T10:00:00.005+09:00

こんにちは、ソフト班Shinpukuです。

さて、これまで自己位置推定について説明してきましたが、（自分で書いてて）やっぱりよく分からないのでプログラムを公開します。

見た方が速いです。

自己位置プログラムをダウンロード。

プログラムの起動にはPlayerVer.14のインストールが必要になります。

とりあえずビルドして実行してみて下さい。

黄点が検出した白線、青点がパーティクル（自己位置の候補点）、赤点が自己位置です。

画像から得られた白線情報を元にパーティクルが収束していく様子がわかると思います。

自己位置推定（３）

2010-03-15T10:00:00.006+09:00

こんにちは、ソフト班Shinpukuです。

前回の続きですね。

検出した白線をパーティクルフィルタに代入する前にオドメトリ情報を代入します。各車輪の速度（v0,v1,v2）はエンコーダから取得できますので、それを使って、

速度、進行方向、角速度を逆算することができます。

また、「ロボットの位置が(X,Y)であるとき、n段m番の白線は○○メートルで××ラジアンと検出される」というデータマップをあらかじめ作っておきます。

あとは検出した白線情報とマップ情報を比較して、差が小さければ高い尤度（もっともらしさ）を与え、パーティクルの重み付き平均をとることで自己位置を求めます。

尤度がある一定の値以上であればパーティクルフィルタ、そうでなければオドメトリというように切り替えて使うことで、ロバストな自己位置推定を行うことが出来ます。

ちなみにHibikino-Musashiプログラムでは、方位センサからの情報を付加して敵・味方コートの判別ができるような作りになっています。

自己位置推定（２）

2010-03-08T10:00:00.005+09:00

こんにちは、ソフト班Shinpukuです。

自己位置推定は白線を検出することから始まります。

白という色は輝度が高くて、彩度が低いので、まずはYUVのY、HSVのSにそれぞれ閾値を設定して、白色を抽出します。

次に、画像中心から白線検出用の走査線（スキャンライン）を伸ばしていき、スキャンラインと重なった最初の白ピクセルを白線として検出します。

スキャンラインの配置はTribotsの論文を参考にしています。

最後に、検出した白線を距離・角度マップを用いて、カメラ座標からロボット座標に変換します。

自己位置推定（１）

2010-03-01T10:00:00.003+09:00

こんにちは、ソフト班Shinpukuです。

ロボカップ中型リーグにおいて、ロボットの自己位置を正確に求めることはとても大切です。

試合を有利に運ぶことにも繋がりますからね。

自己位置を求める方法はいろいろあります。代表的なものは、

　・パターンマッチング

　・パーティクルフィルタ

　・デッドレコニング

こんな感じでしょうね。

「GPSを使えば簡単じゃないか？」

いやいや、そういうわけにもいかないのですよ。

ロボカップの試合が行われているのは「屋内」ですからね。電波が届かなければ話になりません。

また、正確なシュートを決めるため、ロボットには数センチ単位の誤差しか許されません。

これほどの精度を持つGPSは高価すぎてアッという間に予算オーバーです。

だったら、画像処理やらエンコーダやらでなんとかしようというのが先ほどの方法です。

パターンマッチングは「WinKIT」が論文出してましたね。最近は「パターンマッチング+パーティクルフィルタ」でやっているようですが。

ノートPCの処理能力的にパターンマッチングは厳しいので、Hibikino-Musashiプログラムではパーティクルフィルタを使っています。

詳しくはまた次回説明します。

とにかく、白線、方位センサ、エンコーダの情報をパーティクルフィルタに入れるとロボットのX座標、Y座標、角度を求めことができるんですよ。

Drawstuff開発報告（５）

2010-02-15T10:00:00.004+09:00

お疲れ様です。

ソフト班Shinpukuです。

WinKIT（金沢工業大学のチーム）の出村先生が、最近drawstuffの上位互換ライブラリである「irrDrawstuff」を公開されました。

いや、以前から気になってたんですよ。

とりあえず、どんなものかなーと思いつつサンプルとか作って遊んでいます。

1月のリリース以降、頻繁に更新されおり、機能もどんどん追加されるなど、かなり活発なプロジェクトです。次回のアップデートが楽しみです。

irrstuffの大きな特徴は、画面への文字出力ができることです。また、ソースコードを書き換えれば全画面表示も出来ます。

ウチで作ってるやつも負けられませんね。

Drawstuff2（仮）の近況ですが、最近はゴドレール研究室のみなさんに使っていただいてます。メニューが日本語化されてあるので使いやすいのだそうです。

まだ改良すべきところがありますので開発は続けます。

まぁ、知名度ほぼゼロですけど。

公開までもうしばらくお待ちください。

続・距離校正はつらいよ（２）

2010-02-08T10:00:00.003+09:00

ソフト班Shinpukuです。

ニューラルネットワークによる関数近似プログラムを書いてみました。

入力をピクセル数、出力を距離として、中間層のニューロンを3個に設定しています。

// ニューラルネット生成
int nc[3] = {1, 3, 1}; // {入力層、中間層、出力層}
CvMat NSetting = cvMat(1, 3, CV_32S, nc);
CvANN_MLP mlp(&NSetting, CvANN_MLP::SIGMOID_SYM, 1, 1);
// 終了条件(1000回繰り返し、精度1e-100)
CvTermCriteria criteria = cvTermCriteria(CV_TERMCRIT_ITER|CV_TERMCRIT_EPS, 1000, 1e-100);
// パラメータ
CvANN_MLP_TrainParams param(criteria, CvANN_MLP_TrainParams::RPROP, 0.05);
// 学習データ(pixel:画像中心からのピクセル数　distance:フィールド上での距離)
const int num = 16;
double pixel[num] = { 0, 32, 38, 43, 47, 52, 56, 59, 73, 82, 87, 92, 95, 98, 102, 120};
double distance[num] = {0.0, 0.4, 0.5, 0.6, 0.7, 0.8, 0.9, 1.0, 1.5, 2.0, 2.5, 3.0, 3.5, 4.0, 5.0, 15};
// 学習させる
CvMat in = cvMat(num, 1, CV_64FC1, pixel);
CvMat out = cvMat(num, 1, CV_64FC1, distance);
mlp.train(&in, &out, 0, 0, param);
// 学習結果から他データを計算（rには0～120の任意の整数が入ります）
float a[1] = {r}, b[1];
CvMat in = cvMat(1, 1, CV_32FC1, a);
CvMat out = cvMat(1, 1, CV_32FC1, b);
mlp.predict(&in, &out); // rに対応する距離がout.data.fl[0]に代入されます

実行するとこんな感じです。

青点がサンプル、黒実線がn次多項式による近似曲線、ピンクがニューラルネットワークの学習結果です。

なかなか良い結果です。

続・距離校正はつらいよ（１）

2010-02-01T10:00:00.009+09:00

お疲れ様です。ソフト班Shinpukuです。

突然ですが、「ニューラルネットワーク」って知ってますか？

ヤホーとかで検索すると、「人の神経細胞（ニューロン）の仕組みをコンピュータで再現したもの」といった感じに出ると思います。

OpenCVにはCvANN_MLP（多層パーセプトロン）という形で実装されていますね。

以下、OpenCVのリファレンスマニュアルより。

MLPは入力層と出力層，そして一つまたは複数の中間層から構成される． MLPのそれぞれの層は一つまたは複数のニューロンを含んでおり，前の層と次の層のニューロンが一方向に繋がれている．下の図は3入力，2出力，中間層に5つのニューロンを持つ3層のパーセプトロンの例である．

MLPの全てのニューロンは類似している．それらは幾つかの入力リンク（つまり前のレイヤーにある幾つかのニューロンからの出力値を入力として受け取る）と，幾つかの出力リンク（つまり次のレイヤーの幾つかのニューロンに応答を渡す）を持つ．前の層から受け取った値は，各ニューロン間のリンクで異なる幾らかの重みを掛けて足され，さらにバイアス項を足し合わされて，その合計値がニューロンによって異なる活性化関数fによって変換される．

では、ニューラルネットワークが距離校正とどう関係しているのでしょうか？

答えはズバリ、「関数の近似」です。ニューラルネットワークは、サンプルを与えて学習させれば、どんな関数でも表現できてしまうのです。

今までは多項式近似で距離校正を行ってきましたが、これをニューラルネットを用いて行うとどうなるのでしょうか。

（続く）

Player Ver.14 公開

2010-01-20T10:00:00.007+09:00

お待たせいたしました。

Hibikino-Musashiのプログラムを公開します。
~~「Player Ver.14」のダウンロード~~
※現在最新のVer.15をHibikino-Musashi公式ページで公開しております。

自己解凍形式書庫（.exe）になっています。

リンクをクリックするとダウンロードの警告が表示されますので、「保存」をクリックして任意のフォルダに保存して下さい。

ダウンロードしたファイルを開くとインストールウィザードが起動します。「次へ」を押してインストールを完了して下さい。

インストールが完了すると、デスクトップ上にショートカットが作成されます。

「Player Ver.14」をダブルクリックすると、プログラム（デフォルトではシミュレータ）が起動します。

VisualStudio2005があれば、プログラムを直接変更することが出来ます。

プログラム編集のショートカットは「スタート」→「プログラム」→「RoboCup2010」に入っています。

ソースコードはプログラム配布時での最新版が入っていますが、もちろん、私たちはこれからプログラムの改良を行っていきますので、大会の時には、全く異なるものに仕上がっているだろうと思います。ロボットも今とは違う動きを見せてくれるかもしれません。

新年のご挨拶

2010-01-01T10:00:00.084+09:00

明けましておめでとうございます。

昨年度は、全国大会2連覇というすばらしい成績を残すことが出来ました。

応援して下さった方々、本当にありがとうございました。

本年もHibikino-Musashiをよろしくお願いします。

さて、突然ですが、私たちから大ニュースです。

今後のロボカップ中型リーグの発展を願って、

プログラムを近日公開します。

バイナリ＆ソースコードと、プログラムをビルドするのに必要なライブラリ等を全てまとめたインストーラ形式での配布を予定しています。

現在はソースコードの整理と、プログラムマニュアルの作成を行っています。

コードが見やすいのはもちろん、マニュアルも見て楽しめるような工夫をしてあります。

乞うご期待！

Hibikino-Musashiのプログラム（７）

2009-12-07T12:00:00.021+09:00

みなさん、こんにちは。

今回はHibikino-Musashiのプログラムを支えるソフトウェアを紹介します。

私たちのプログラムは約10,000行ものコードで構成されています。この数字は他のプロジェクトと比較してそれほど多いものはありません。2009年の世界大会優勝チームは10万行あると言っていましたので、むしろ少ない方でしょう。

プログラムは全部フルスクラッチ、というわけではありません。コードの量を減らすために画像処理や通信といったものを全て外部ライブラリに任せています。

・OpenCV
　Intelの画像処理ライブラリです。Intel製CPU環境で高速に動作します。
・CMU 1394 Digital Camera
　カーネギーメロン大学が作った1394カメラのドライバ＆ライブラリです。
・Open Dynamics Engine (ODE)
　オープンソースの物理エンジンです。シミュレータに使われています。
・DrawStuff2（自作）
　ODE付属の描画ライブラリを高機能化した上位互換ライブラリです。
・Musashi Framework（自作）
　Hibikino-Musashiオリジナルライブラリです。基本的な数学関数や、タイマー、
　シリアル通信、UDP、Wiiリモコン等プログラムの中核となるライブラリです。

Musashi Frameworkには、主にロボットを動かす際に必要となる関数が入っていますが、前回紹介したスプラッシュスクリーンや、Wiiリモコンなど、ロボカップとは関係ないものもたくさん実装されています。プログラマの遊び心がうかがえますね。

このように、私たちのプログラムは、いろいろなソフトウェアによって成り立っています。

1週間にわたってお送りしてきました「Hibikino-Musashiのプログラム」はいかがでしたか？

ロボットに興味がある、ロボカップをやってみたい、という方はいつでも大歓迎です。

一緒に世界を目指しましょう！

Hibikino-Musashiのプログラム（６）

2009-12-06T12:00:00.014+09:00

こんにちは。

今回はプログラムの「デザイン」についてお話しします。

見た目の良さは重要ですね。

Hibikino-Musashiプログラムのソースコードも見やすさ、わかりやすさを重視した設計になっており、コメントも丁寧に書かれてあります。

アイコンの話は以前、出てきましたね。

実行ファイルにはバージョン情報や著作権情報がこっそり組み込まれてあります（メンバー内でもこれを知っている人は少数です）。

デバッグ中の画面もウィンドウを整列させるなどして、見やすさを向上させています。

こちらはプログラム起動時のスプラッシュ画面。

※画面は開発中のものです（ここの素材を使用しています）。

ロボカップらしくないオシャレなデザイン。

これがフェードしながら表示されます。

こうしたムダ機能もHibikino-Musashiプログラムの特徴の一つです。

Hibikino-Musashiのプログラム（５）

2009-12-05T12:00:00.007+09:00

こんにちは。

今回は「シミュレータ」についてお話しします。

もともとシミュレータは実機プログラムとは別のプロジェクトとして進められていましたが、'09年の大阪大会から統合されました。

今では行動プログラムのデバッグに欠かせないツールとなっています。

シミュレータの動力学計算には、オープンソースの物理エンジンであるOpen Dynamics Engineを使っています。

ODEはきわめて高速に動作するので、多数の物体を動作させるのに向いています。

さらに、ODE付属の3D描画ライブラリを新しく書き直し、全画面表示や、サウンド再生、ジョイスティックのサポートなど、ムダに高機能化しています。詳細はこちら。

カメラの挙動も凝っており、ちょっとしたゲームの様な作りになっています。

いつか公開できれば、と思います。

Hibikino-Musashiのプログラム（４）

2009-12-04T12:00:00.004+09:00

こんにちは。

今回はロボットの「通信」についてお話しします。

ロボカップでは、無線LANによるロボット間通信を行うことが出来ます。

主にIEEE802.11aと11bが使われています。11nを使ってるチームはまだ見たことがありません。

Hibikino-Musashiは電波干渉の少ない11aを使っています。

Bluetoothも時々使いますね。Wiiリモコンで動かすデモを行う時とかに。試合中は使ってはいけないことになっていますので、エキシビションマッチの時にこっそりやっています（笑）

さて、ロボット間通信のプロトコルには、よく耳にするTCPではなく、UDP（User Datagram Protocol）を使っています。

TCPが通信の信頼性を重視しているのに対し、UDPは通信速度を重視しています。

ロボット達は、お互いに自己位置やボール情報を共有し、「誰が一番ボールに近いのか」や「誰がディフェンスに回るか」といった事を自分で考えます。

UDP通信の実装はWinSock2で行っていますが、コードを簡略化するために、一連の処理をまとめたオリジナルライブラリを今回新たに作成しました。

このライブラリについては、また今度紹介します。

次回は「シミュレータ」についてお送りします。

Hibikino-Musashiのプログラム（３）

2009-12-03T12:00:00.004+09:00

こんにちは。

今回は「画像処理」についてお話しします。

ロボットの頭には全方位カメラが取り付けられています。

カメラはSONY製のDFW-VL500です。

また、カメラの性能を最大限に引き出すため、ドライバはCMU 1394 Digital Camera Driverを使っています。

画像処理にはOpenCVというライブラリを使っています。

画像処理は「画像取得スレッド」と「画像処理スレッド」に分かれています。

最近流行のマルチスレッドで動いているんですね～。

画像取得スレッドでは、
　・データの読み出し
　・240×240にトリミング
　・色変換（YUVとHSV）& 色抽出

画像処理スレッドでは、
　・ボール検出
　・自己位置推定
　・障害物検出

といった処理を行っています。

中型リーグでは自己位置推定が大きな課題となっており、多くのチームが「パーティクルフィルタ」を用いた手法を採用しています。

OpenCVではパーティクルフィルタは「Condensation」という形で実装されています。パーティクルフィルタって何？という方はこちらをどうぞ（英語サイトです）。

検出した白線情報を元に、パーティクルフィルタによって自己位置を求めます。

↓こんな感じ

画像処理は行動に比べて専門性が高いです。

ですが、わかるようになれば、これほど面白いものはありません。「あれをやってみよう！」「こういうのはどうか？」など、考えを巡らせるのが楽しくなっていきます。

次回は「通信」についてお送りします。

Hibikino-Musashiのプログラム（２）

2009-12-02T12:00:00.005+09:00

こんにちは。

今回は行動プログラムについてお話しします。

ロボットの「行動」とは、ボールを取りに行ったり、シュートしたりすることを指します。

Hibikino-Musashiのプログラムでは、
　1.行動選択
　2.行動実行
　3.下位制御
といった流れでロボットを動かしています。

1.行動選択では、「キックオフ」の信号が来たら何をするや、フォワードやディフェンダーといったロール（役割）を決めるといった処理を行います。

2.行動実行では、具体的にどういう動きをすればよいかを計算して、目標速度や進行方向などを算出します。

3.下位制御では、モーターを回したり、方位センサやエンコーダからのデータを読み出します。

行動プログラムで重要なのが、「ボールを取る動作」と「ボールを運ぶ動作」です。これらに関しては、ポテンシャル関数を使って軌道生成をしたり、他チームの論文を参考にしてファジー制御を取り入れたりしています。

ちなみに、前回の動画ではポテンシャル法で動きを作っています。

ボールの相対距離・角度と、ゴールの相対角度を用いて、

↓このような式を作ります（aは正の定数、Vminはロボットの最低速度）。

Omegaが角速度、Angleが進行方向、Velocityが速度ですので、ロボットはゴールの方向を向きつつボールとゴールが一直線に並ぶような位置に緩やかに減速しながら移動します。

いかがでしたでしょうか？

行動プログラムでは、この他にも回転行列を使ったロボットのポジショニングなど、面白いコードを見ることが出来ます。

基本的に使われているのは高校レベルの数学ですので、そこまで難しくはありませんよ。

次回は「画像処理」についてお送りします。

Hibikino-Musashiのプログラム（１）

2009-12-01T12:00:00.009+09:00

みなさん、こんにちは。

先月の「ひびきの祭」デモは大盛況のうちに終了しました。

ご来場いただいた皆さま、本当にありがとうございました。

さて、当ブログでは、これまでHibikino-Musashiのロボットの活躍やデモの様子などをお送りしてきましたが、

「ロボットってどうやって動いているの？」
「プログラムってなに？」

と、興味を持ってくださった方もきっと多いことと思います。

そこで今回はロボットのプログラムについてご紹介します。

まずはこちらの動画をご覧下さい。

ロボットの中心にはノートPCが入っています。

私たちは、このノートPCにプログラムを入れてロボットを動かしています。

プログラムは大体10,000行ぐらいですね。言語はC++です。

内容は大きく分けると、
　・行動
　・画像処理
　・通信
　・シミュレータ
の4つです。ソフト班メンバーが分担して作っています。

今日から1週間にわたって、Hibikino-Musashiのプログラムを紹介していきます。

次回は「行動」プログラムについてお送りします。

ひびきの祭（２）

2009-11-08T18:01:00.024+09:00

ひびきの祭２日目です。

昨日に引き続き、ＰＫ対決を行っています。

今日はゴーリーが大活躍です。

会場内には、私たちのロボットの他にも様々なロボットが展示されており、すべて見るだけでなく、実際に触って動かすことが出来ます。

↓高専ロボコンのロボット「にょろ」と「Flex」

２日間にわたって開催された「ひびきの祭」はいかがでしたか？

ロボットとのふれあいを通じて、技術への関心、ロボットへの興味を持っていただけた事と思います。

それでは、また来年お会いしましょう。

おまけ：
　　子供向けクイズに本気で挑む大人たち
　景品はもらえませんでした。
　

ひびきの祭（１）

2009-11-07T22:06:00.013+09:00

11月7日、8日の2日間に「ひびきの祭」が開催されます。

ロボカップのデモも毎回恒例の行事となりました。

今回は「ロボットPARK」と題して、ROBO-ONEや高専ロボコンのロボット達と一緒にトークショーやクイズなどを行います。

さて、今回のデモ会場はいつものロボカップルームではなく、ガラス張りの建物の中です。

照明条件が刻々と変化するので、いつもより念入りに調整を行います

いざ、勝負！

私たちのブースでは、ロボットとのPK対決と操作体験が出来ます。

明日も引き続き行いますので、ロボットに興味のある方は是非お越し下さい。

イオン若松学園祭

2009-10-04T18:07:00.006+09:00

今日はイオン若松でデモがありました。

デモの内容はロボットとのPK対決です。

ゴーリーも活躍！

デモの回数を重ねるごとに良い動きをするようになりました。

11月7日、8日に開催される「ひびきの祭」もよろしくお願いします。

アイコン

2009-09-19T18:47:00.006+09:00

みなさん、こんにちは。

ソフト班Shinpukuです。

プログラムの見た目にこだわる人にとって、アイコンはとても重要なものです。

というわけで、最近流行のAqua風アイコンを作ってみました。

256×256の特大サイズです。

Photoshop Elements 1.0 でもここまで出来ます。

下記のサイトが役に立ちました。

・Photoshop でつややかな表現をわりと簡単に実現する

PNG画像からアイコンファイル（.ico）の変換はこれで

・Freeware Place -アイコンウィザード

DrawStuff2（仮）公開

2009-09-03T20:21:00.005+09:00

ソフト班Shinpukuです。

現在、制作中のdrawstuff上位互換ライブラリの開発がある程度進んできました。

＜DrawStuff2（仮）の公開は終了しました＞

特徴：

・メニューを日本語化

・全画面表示

・マウスホイールによる視点移動

・高精度タイマーを実装

・サウンド（.wav）再生

・ジョイスティック入力対応

・CtrlやShiftなどの仮想キー入力対応

・画面上に文字を出力可（英語のみ）

・三角メッシュ（.x）読み込み

・もちろんオープンソース

テクスチャ表示などの設定はレジストリに自動保存されるようになっています。

なんという親切設計っ！

今のところWindows環境のみをサポートしています。

要望・バグ報告等がありましたらコメントにどうぞ。

Drawstuff開発報告（4）

2009-08-09T17:50:00.008+09:00

ソフト班Shinpukuです。

Drawstuffを少し更新しました。

更新

・文字描画関数実装

・三角メッシュ（.x）読み込み実装

・三角メッシュ（.x）描画関数実装

・タイマー関数実装

・サンプルプログラム追加

TODO

・日本語描画関数の追加

・BMPテクスチャ、ジョイスティック、サウンド再生

・実機プログラムに移植

新Drawstuff β版できました

2009-08-05T19:50:00.004+09:00

こんばんは、ソフト班Shinpukuです。

とりあえずベータ版ができました。

Windows7 RCでも動きます（笑）

今回はBMPテクスチャの実装を見送りました。

更新

・GetKeyState()っぽい関数を実装

・テクスチャ(.ppm)実装

・球、円柱、カプセル、線の描画を実装

・ポリゴン（Trimesh、Convex）の描画を実装

・FPS表示

・マウスホイールの動きに対応

・ライブラリをDLL化

TODO

・文字描画関数の実装

・三角メッシュ(.x)読み込み関数の実装

・BMPテクスチャの実装

・ジョイスティック実装

・サウンド再生実装

Drawstuff開発報告（3）

2009-07-26T23:04:00.011+09:00

ソフト班Shinpukuです。

新Drawstuffの開発が早くもピンチになりました。

テクスチャです。

真っ白（笑）。

いや、Windows環境だから、

HBITMAP hBmp = (HBITMAP)LoadImage(NULL, filename, IMAGE_BITMAP, 0, 0, LR_LOADFROMFILE);

BITMAP bmp;

GetObject(hBmp, sizeof(BITMAP), &bmp);

こんな感じにWindowsのAPIでビットマップ読み込んで、後はテキトーにglTexImage2Dにデータ渡して終わりっ！･･･と思ってたんですよ。

どうもうまく動かないようです。

あっ、ちなみに以前の方法（ppm読み込むやつ）はうまくいきました。

う～ん、どうしよう･･･。

Drawstuff開発報告（2）

2009-07-25T16:18:00.005+09:00

こんにちは、ソフト班Shinpukuです。

新Drawstuffの開発は順調です。

更新

・メニューを日本語化

・メニューに「表示」「全画面表示」を追加

・カメラ、色設定のAPIを実装

・全画面表示切り替えを「Alt+Enter」に変更

・背景とボックスの描画関数を実装

TODO

・テクスチャの実装

・球、円柱、カプセル等の描画

・コマンド関連

テクスチャはBMP画像で実装する予定。

ファイルから読み込むか、リソースから読み込むかは考え中･･･

Drawstuff開発報告（1）

2009-07-24T17:23:00.010+09:00

ソフト班Shinpukuです。

とりあえず、今日出来たところまで。

・×ボタン、Alt+F4で終了できないバグを解消

・全画面表示に対応（右クリックで切り替えできます）

シミュレータの話

2009-07-22T20:45:00.006+09:00

こんにちは、ソフト班Shinpukuです。

現在HPで公開されているシミュレータは結構、昔のものです。

最新版は実機プログラムに統合されています。

RoboCup Simulator v0.4 <ダウンロード>

これは統合される前の最後のバージョンです。

剛体の動力学計算にODE(Open Dynamics Engine)を、グラフィックの描画にSDL(Simple Direct-media Layer)を用いて作りました。

フルスクリーン切り替えやジョイスティック操作に対応しています。

ODE付属のdrawstuffは扱いやすいのですが、機能が少ないので少し不満です。Alt+F4や×押しても終了できない致命的なバグもあります。

出村先生も互換ライブラリを開発しているみたいですし、自分で書いてみるのもいいと思います。

とりあえず、今週からHibikino-Musashiも互換ライブラリの開発をスタートします。

RoboCup 2009 GRAZ-AUSTRIA

2009-07-15T01:34:00.001+09:00

RoboCup 世界大会 GRAZ-AUSTRIAに参加しました。
(場所:オーストリア,グラーツ　日時:2009年6月29日(月)～7月5日(日))

結果はベスト6という成績を収めることが出来ました。
また、フリーチャレンジでは3位という好成績を得ることが出来ました。

皆様のご支援を頂き、世界大会でも結果を残すことが出来ました。
ありがとうございました!

RoboCup JapanOpen 2009 Osaka

2009-05-27T17:46:00.003+09:00

RoboCup JapanOpen 2009 Osaka（5月8～10日、京セラドーム大阪）に参加しました。
結果は優勝（7戦7勝）、テクニカルチャレンジでは2位という成績を修めることができました。
試合の詳細、模様はこちら

チーム全員の力を結束し、また数々の支援・応援によって優勝することができました。
6月末よりオーストリアで行われる世界大会での優勝を目指し、頑張って参ります。

春ですか？いいえ、それはペンです。

2009-04-02T17:50:00.002+09:00

おはようございます！

ゴーリー担当　yamadaでございます。

今日、パスポートを申請しました。
（住民票こっちにないので、居所申請。めんどくさかったです。）

世界大会に向けて、準備ということですが、

「がんばった人だけ連れて行く」という今年の方針から、

まだまだ、オーストリアに行くにはがんばらないといけないところですね。

最近、めっきり春めいて、
着るものも、一枚また一枚と薄くなっていきますね。

うれしいところです。（なにが!?アレか？！）

さてゴーリーさんのご機嫌を伺いに、また作業に戻りましょうか。

ではまた、御機嫌よう。。。

ロボティクスTOWN小倉（2）

2009-03-29T22:15:00.020+09:00

こんにちは、ソフト班Shinpukuです。

今日は「ロボティクスTOWN小倉」の2日目です。

今日は昨日より多くの人が来場されました。

メンバーの皆さんも調整に慣れてきたみたいで、この日はロボットが前日以上に良い動きをしてくれました。

会場では僕たちのデモの他にもマサノヴァ・アートやロボスクエアの展示も行われていました。

これは「i-SOBOT」のデモの様子です。

デモ中によく転倒していましたが、あの大きさでヒューマノイドを実現できているのには驚きでした。

こちらは「プレオ」という恐竜型ロボットです。

パッと見、オモチャですが、中身はセンサの塊です。

さらに、学習機能を搭載しており、進化するロボットなのだそうです。凄いッ！

プレオの隣には「パロ」がいました。

カメラを向けたらこっちを見ました。

かわいい。

・・・おっと、そろそろ作業に戻らねば。

忙しくて大変でしたが、たくさんの人に喜んでもらい、とても楽しい２日間でした。

まぁ、デモ中のウラ話もあるのですが、長くなるので今回はこの辺で。

ロボティクスTOWN小倉（1）

2009-03-28T22:29:00.011+09:00

こんにちは、ソフト班Shinpukuです。

3月28日・29日の２日間で、ＪＲ小倉駅、リバーウォーク北九州、小倉井筒屋、勝山公園の4会場で「ロボティクスTOWN小倉」と題して、全国から集まったロボットの体験イベントが開催されます。

僕たちHibikino-Musashiはリバーウォーク北九州でデモを行います。

で、今日はその1日目です。
野外です。ロボットには厳しい環境です。

まぁ、日照の変化にさえ気を付けていれば大丈夫でしょう。

さて、デモ開始です。

上の写真はPKデモの様子です。

寒い中、たくさんの人が来て下さいました。

明日も引き続きリバーウォーク北九州にてデモを行いますので、興味のある方は是非いらしてくださいね。

ZMP研修

2009-03-14T23:32:00.011+09:00

こんにちは、ソフト班Shinpukuです。

先日、（株）ZMP の「nuvoソースコード公開プログラム」に行ってきました。

今回は研修レポートといった感じです。

オフィスに入ると早速PINOがお出迎え。

こちらは音楽ロボットの「miuro」

そして、こちらが今回の研修で使う「nuvo」です。

今回の研修では、nuvoの分解・組立や、歩行調整の他にも、nuvo上で動くプログラムの作成などを行いました。

社長の谷口さんは気さくな方で、研修の合間に差し入れをいただいたり、ロボカップの話で盛り上がったりしました。

ヒューマノイドの技術的なこともわかり、とても為になる研修でした。

距離校正はつらいよ（8）

2009-02-13T16:40:00.008+09:00

こんにちは、ソフト班Shinpukuです。

距離校正の話は今日で終わりです。

では、距離校正の実験を始めます。

0.3m～5.0mを計測した結果が下のグラフです。青色の点が1回目（サンプリング）、ピンクの点が2回目（実測値）です。

思い通り。

素晴らしい出来です。

ただ、残念なのは、5m以上のメジャーが無かったことです。

まぁ、でも実際、5m以上離れると「1ピクセル動いたら1メートル」の世界になるので、距離を求めても、おそらく精度はあまり良くないでしょう。

以上で距離校正の話を終わります。

Hibikino-Musashi Blog

新年会 #4

新年の御挨拶 #3

OpenCVで作るビジョンプログラム(5)

進捗 #2

OpenCVで作るビジョンプログラム(4)

御挨拶と年末大掃除-前編- #1

OpenCVで作るビジョンプログラム(3)

OpenCVで作るビジョンプログラム(2)

OpenCVで作るビジョンプログラム(1)

イオン若松デモ

ロボカップ秋季大会2011

OB訪問

RoboCup 2011 TURKEY

RoboCup 2011 - 最終日 -

RoboCup 2011 - 予選3日目 -

RoboCup 2011 - 予選2日目 -

RoboCup 2011 - 予選1日目 -

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RoboCup 2011 - 調整日 -

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ROBOMEC2011岡山

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RoboCup Japan Open 2011 Osaka

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ジャパンオープン準決勝・決勝

ジャパンオープン予選2日目

ジャパンオープン予選1日目

調整中

大阪に行ってきます

ロボット発送準備

最終チェック！

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JICA訪問

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北九州市立大学の講義

ひびきの祭 二日目

ひびきの祭 一日目

ISGフェスタ2010

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イオン若松 学園祭

Drawstuff開発報告（7）

Drawstuff開発報告（6）

ドイツからのお客さん

九州工業大学オープンキャンパス@飯塚

北九州市立大学オープンキャンパス＠ゴドレール研究室

RoboCup 2010 SINGAPORE

RoboCup世界大会2010 (6/23,6/24)

RoboCup世界大会2010 (6/21,6/22)

RoboCup世界大会2010 (6/19,6/20)

ロボット発送しました

Hibikino-Musashi大会3連覇！

RoboCupジャパンオープン2010大阪(5/4)

RoboCupジャパンオープン2010大阪(5/3)

RoboCupジャパンオープン2010大阪(5/2)

セットアップ！

いってきます

ロボット発送

最終テスト

行動プログラム

今年の画像処理

全国大会に向けて

東芝科学館デモ（30日）

東芝科学館デモ（29日）

東芝科学館デモ

自己位置推定（４）

自己位置推定（３）

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自己位置推定（１）

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続・距離校正はつらいよ（２）

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Hibikino-Musashiのプログラム（７）

Hibikino-Musashiのプログラム（６）

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Hibikino-Musashiのプログラム（４）

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ひびきの祭一日目

イオン若松学園祭

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